基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法

针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。     

评估普通人群肝脂肪变性磁共振成像定量方法的可行性

为了探讨采用3T西门子MRI LiverLab评估普通人群志愿者肝脏脂肪含量的可行性,招募了60名志愿者,其中双回波Dixon技术预测肝脂肪变性的患病率为51.7％(31/60),多回波Dixon和多回波HISTO技术测量的平均肝脏质子密度脂肪分数分别为(9.1±1.9)％和(9.3±2.3)％,测量结果在统计学上没有...     

基于自适应反步法的无人机容错控制

针对四旋翼飞行器控制系统执行器发生乘性故障的问题,基于自适应反步法设计了容错控制器。针对“X”型飞行器进行动力学建模,将四旋翼飞行器的数学模型分为姿态角通道和高度通道。对这2个通道分别建立一系列自适应律来在线估计故障因子,以补偿执行器故障给系统带来的影响,实现无人机系统的容错控制。通过MATLAB仿真实验,验证了这种基于反步法的自适应容错控制的有效性。     

品鉴SAB新版KRAKEN 700模型直升机

对于广大遥控模型直升机玩家来说,提起SAB这个品牌一定不会感到陌生。这家来自意大利的模型厂商,最早是因其畅销全球的碳纤维主旋翼而被模型爱好者所熟知的。SAB最具代表性的产品是“红魔”Red Devil系列的3D特技飞行主旋翼。曾几何时,该系列产品在3D MASTERS模型直升机大师赛上成为近半顶尖选手的不二之选。     

模型直升机的操纵机构

现在市面上的模型直升机种类很多,无论电动的还是油动的、单旋翼带尾桨的或是共轴的,大到起飞重量十几千克,小到只有几十克,可以说是应有尽有。而且航模爱好者操纵直升机的水平也越来越高,从几年前能飞悬停,到现在倒飞悬停已不算什么高难动作,开始探索更高的3D飞行动作。     

串联模糊PID控制的四旋翼无人机控制系统设计

针对四旋翼无人机飞行过程中遇到信号干扰时姿态控制性能变差的问题,设计了基于串联模糊自整定PID控制器。系统采用串级PID控制算法,在内环角速度控制器中加入了模糊自整定PID参数控制器,提高了系统稳定性和抗干扰能力。在无人机飞行控制实验过程中响应速度快,振荡幅度小,缩短了系统稳定的调整时间。在该实验系统的基础上开设了本科生开放创新实验——四旋翼无人机控制系统设计,有效提高了学生专业知识运用能力和创新能力。     

旋翼机与模型（2）

（二）旋翼机的基础知识 旋翼机是一种特殊的旋转翼飞行器。早期的旋翼机看上去更像是固定翼飞机与直升机的混合体：有像固定翼飞机一样的机身、尾翼以及提供动力的发动机和螺旋桨,其升力是由类似于直升机的旋翼提供,旋翼系统自身无动力驱动。     

一次暴雨天气的诊断分析

通过高空形势和地面天气图分析,结合雷达回波、卫星云图及传真图物理量的诊断等,对2005年7月27-29日给伊春市造成山洪爆发的暴雨过程进行总结分析.通过全面细致分析总结,发现高空切断成涡并南压,且受到鄂霍茨克海高压的阻挡,中尺度低压、渤海低压和东北低压合并加强北上,携带大量水汽,是造成本次暴雨的关键.其次地形也为暴雨提供有利条件.     

儿子·父亲·“摄像机”

<正>保卫科长何然少校压低身子迎着旋翼刮出的劲风跑过去,他刚爬进舱门,直升飞机就离开了地面,直朝宝镜大海湾飞去。两分钟前,一架新研制的战斗机在海湾上空试飞时差点被击落,它从18000米高度一直下跌到500米。事后飞行员回忆说,他驾驶的飞机像被一只巨手抓着往下拉,但这只"巨手"后来又突然消失了。这情况真是太蹊跷了!直升飞机贴着海滩作低空飞     

一种机载SAR三给目标回波数据产生的模拟方法

在分析机载SAR回波信号模型的基础上,提出了一种生成SAR图像回波数据的方法,并对三维人造目标进行了成像仿真,验证了这种方法的正确性和可行性,从中得出了一些有意义的结论。