差分粒子群算法在PUMA机器人逆运动学求解中的应用

传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺陷,基于机器人正向运动学方程,借助MATLAB工具,使用蒙特卡洛法仿真分析出PUMA560机器人的工作空间,任取一点末端执行器位姿作为逆运动学求解的已知位姿矩阵T,结合差分粒子群仿生智能算法作为逆运动学求解的主要理论算法。将计算出的旋转关节变量[θ1~θ6]代入正运动学方程,得出末端位姿矩阵[T];通过计算分析T与[T]相关角度误差,两矩阵所对应的位置向量与姿态向量误差精度为0.001数量级,完全满足目前机器人定位要求。基于差分粒子群理论的机器人逆运动学求解方法计算收敛速度更快,能高度实现计算机程序化,误差精度高,提高计算效率。     

思想政治教育范式及其对当前"反常"现象的消解

思想政治教育因其特殊性而具有自身所特有的范式。同所有其他范式一样，思想政治教育范式具有同化、融合及抵制“反常”现象的功能。对于当前知识经济冲击下所出现的社会负面影响，思想政治教育应发挥其范式的应有作用，积极消解当前的社会“反常”现象。     

英汉语音共性与英语语音教学

语言是有共性的,恰当地运用母语的正迁移有利于第二语言的习得。文章通过分析英汉语音共性,旨在探讨英语学习中,英汉语音共性现象对英语语音习得的正效应,最大限度利用母语的正迁移影响,促进正迁移,克服负迁移,从而使英语语音教学更具科学性。     

技术引进效应的辩证分析

发展中国家只有引进技术，才能提升技术力量，技术引进是一把“双刃剑”，对发展中国家经济会产生冲力相反的影响。为了提高技术引进决策的科学性，减少技术引进的失误，改进技术引进绩效，必须全面、科学、正确地分析技术引进的正负效应，建立技术引进的辩证观。     

关于对数正态型元件平均寿命的区间估计

设有一批元件,其寿命X服从参数为μ,σ2的对数正态分布,即X～LN(μ,σ2).本文基于元件的试验数据,在对该批元件平均寿命作出极大似然无编估计的同时,进一步给出了平均寿命的置信区间估计.     

使用“地区常模表”对不同的测验分数进行比较

通过测验所直接得到的分数，叫原始分：由于各个测验的难度不同，各原始分的价值也不相同。为了使不同的测验分数可以进行比较，必须把原始分数转换成导出分数，如百分等级分或标准分：百分等级分可以十分直观、准确地表示某原始分所在的百分位置，但由于它是一个循序量数，不能进行数学运算，给进一步的分析带来了困难。通常采用标准分Z(或T)对不同的测验分数进行比较和进一步的分析：     

一类三角函数的最小正周期

我们熟悉了g(x)=Asin(ωx ψ) B的最小正周期T=(2π/|ω|),那么| g(x)|的最小正周期呢?     

幼儿园教师案头工作量与教育实效的调查分析

一、调查目的案头工作是指与幼儿园教育行为、管理行为等相关的文字工作。它随着计划经济的产生而产生、随“教育科学化”管理的开展而发展。在我国，许多幼儿园教师将大量时间和精力投入写计划、小结、教养笔记等案头工作。然而如此之多的投入是否达到提高教育效果的目的，是否有利于促进课堂教学与儿童的发展，并没有实证的依据。本调查旨在：了解幼儿园案头工作的现状，即搜集案头工作的内容、形式、写作的篇幅及所用时间等客观数据；分析案头工作对教育工作的实效，幼儿教师对案头工作的态度；对幼儿园案头工作的发展趋势进行估计并提出…     

略论市场经济对文艺生产的影响

在商品经济、市场经济条件下,文艺的存在和运动的时空形式中,出现了文艺市场这个新的空问和关系.由于它的出现,使文艺面向市场生产,这就引起文艺生产力内部结构发生变化,生产规模发生变化,生产机制发生变化,同时对文艺正负价值的取舍也产生了深刻的影响.本文对这一现象作了初步考查与探讨.