基于Vega的水下运载器视景仿真技术

应用MultiGen Creator[1]对水下运载器和海底环境进行三维建模,利用Vega[2]驱动三维模型,应用VC MFC[3]开发出水下运载器视景仿真系统,具有较高的逼真度和可信度,能够满足系统仿真的实时性要求。     

荆南干堤局部河段近岸水下抛石前后冲淤分析

对调关至八十丈河段抛石后局部冲刷进行验证测量 ,结果表明 ,抛石总体效果是明显的 ,但在特殊河段、特殊水流条件下抛石后河床局部有冲刷现象。对长江堤防工程的正常运行提出了安全监测建议。     

应用于作业式水下自主潜航器的水下电动机械手研发（英文）

目的：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和自主水下航行器（AUV）的集成技术,设计一套全新的适用于500 m以上水深的水下机械臂。2.提高AUV的现场操作干预能力和自主作业能力,为海底探测取样作业提供更加有效、经济、方便、快速的手段,在海洋资源探测中发挥更大的作用。创新点：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和AUV的集成技术,设计了一款全新的适应AUV搭载的水下电动机械手。2.该水下电动机械手的密封方式借鉴了深海液压系统的工作原理,采用压力补偿的方式提升电动机械手本身的耐压性和防水性,提升了电动机械手的适用水深和水下工作的可靠性。方法：1.基于机器人运动学与动力学理论,进行仿真验证,并搭建水下电动机械手实验平台。2.进行陆上和水下的实验,完成轨迹的跟踪实验,并对水上水下和仿真实验的数据进行对比分析,得到水下电动机械手的轨迹跟踪精度,以验证该机械手的运行精度。结论：1.在匀加速/减速过程中,机械手关节的运行更加稳定;在从匀减速到停止的过渡阶段有微量的过冲;在匀速运动过程中,关节角度跟踪不稳定,从波动幅度来看,误差范围约为0.01 rad...     

采用Java的水下遥控机器人监控系统

为降低水下遥控机器人的操作难度,提高其可控性和可操作性,基于Java研制一种水下机器人监控系统.首先介绍水下机器人监控系统的硬件结构,采用Java开发该系统的软件功能结构,包括监视模块、控制模块、特征信息模块和报警模块;然后阐述监控系统软件的通信方式和协议,分别介绍监控系统与主控制板软件流程.实验结果表明,基于Java...     

基于改进YOLOv5的小样本水下声呐图像目标检测

声纳图像目标检测在水下救援和资源勘探中具有重要意义。传统的声纳目标检测技术存在智能化程度低、鲁棒性差、实时性差、识别精度低等问题。尽管许多基于卷积神经网络的目标检测算法在自然图像中取得了很大的成功。然而,对于水下声纳图像来说,海底混响噪声干扰、前景目标区域像素占比低、成像分辨率差等问题对实现准确的水下目标检测提出了相当大的挑战。为了解决这些问题,文章基于YOLOv5目标检测模型提出了一种新的声纳图像目标检测器。首先,在原有Backbone的基础上基于多头注意力机制引入C3MHSA模块和SE注意机制,提高模型的收敛性和提取目标形状和空间有效特征的能力。此外,在Backbone中加入RFB模块,提高网络在高感受野存在的情况下学习重要信息的能力。实验结果表明,改进后的Yolov5网络的m AP@0.5值为98.9%,较原始YOLOv5模型有了全面大幅提升,明显优于现有方法。     

复合材料层合壳体结构在舰船抗冲击中的应用

复合材料层合结构在工事防护方面的应用已比较成熟,但对其在舰船抗冲击中的应用还有待于进一步研究.因此,可以考虑将复合材料层合结构引入到舰船壳体构成复合壳体.本文综述了国内外关于水下爆炸作用基础理论,复合材料层合结构实际应用及数值模拟等方面的研究进展,对于提高舰船抗冲击性能有着重要的意义.     

钢框架-支撑结构振动台试验的有限元分析模拟

本文通过有限元分析程序ABAQUS对一足尺三层钢框架-支撑结构进行动力弹塑性分析。将模拟分析结果与振动台试验结果进行对比,结果显示该数值模拟方法能很好地反映结构的弹塑性行为及破坏机制,准确预测结构的地震响应。利用ABAQUS/Explicit有限元程序以及梁元(B32)方法进行钢框架-中心支撑结构弹塑性时程分析是可行的;同时,论证ABAQUS中参数是合理的。     

浅析防渗墙施工中水下混凝土浇筑质量控制

水下混凝土的浇筑是防渗墙施工中一个非常重要的工序,做好水下混凝土施工的质量控制非常重要,本文根据混凝土技术要求、浇筑工具、浇筑施工、质量控制、施工影响以及事故预防与处理等几个方面作了详细的阐述.     

内河水下炸礁施工技术

水下炸礁施工爆破控制难度大,安全防护较为困难,要想成功的实施水下炸礁施工必须选择合理的爆破方法、控制好装药量、做好爆破安全防护措施.文章结合工程实例,较为详细的阐述了内河水下炸礁施工工艺以及安全防护描施,希望能给同类施工提供一些参考.