欠驱动式水下监测机器人航路点轨迹跟踪控制技术研究

欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。     

七号信令集中监测系统

首先介绍了七号信令集中监测系统的组成和基本功能，同时结合通信网络的发展状况提出了几种可行的组网方案并对其进行对比分析，其中一种符合当地实情的组网方案在作者的工程设计中已经得以实施并运行良好。     

电能质量及其在线监测方法研究

在讨论了电能质量在线监测必要性基础上,提出了一种基于公用电话网络的电能质量监测系统。本文主要介绍该系统软件硬件结构和功能、测量方法。     

SPOT数据在土地利用调查、动态监测中的应用

应用遥感技术，乘用SPOT图像数据为信息源，采用“人机交互式”判读解译方法，综合地面调查，对林甸县进行土地利用分类判读制作土地利用现状图，并在ARC／INFO或MAPGIS中编图、量算面积。     

MRV方法学在广西水泥行业的适用性

以广西某水泥企业为例,分析企业温室气体排放监测、报告与核查(MRV)方法学在广西水泥行业的适用性。结果显示,该方法适用于广西水泥企业的碳排放监测、报告与核查。     

1994年钢铁工业监测,预测,预警分析

１９９４年钢铁工业监测、预测、预警分析王继祥（冶金经济发展研究中心）１１９９３－１９９４年钢铁工业景气分析１．１１９９３年钢铁工业景气状态的基本判断１９９３年钢铁工业景气状态与我们在１９９２年所做的景气动向预测分析基本一致。反映钢铁工业总体波动的一致...     

对西藏中部遥感影像进行镶嵌拼接缝消除及分类

对现有的西藏中部10景ETM^ 数据进行了假彩色合成，并对合成影像进行了镶嵌。为便于分类，对镶嵌影像进行了拼接缝消除的优化处理。对消除了拼接缝的镶嵌影像进行了行政界叠加，取行政界内影像进行分类，将分类结果进行了统计和分析。     

新型润滑油添加剂研发成功

南京地质古生物所研究员李保华在参与中法海上科学考察期间，利用远洋科考船提供的全球独有的海上取样尖端设备、地球物理观测系统以及海洋环境监测系统等先进“武器”，在大海中寻觅到体长不足1毫米的单细胞浮游生物“有孔虫”，而具有这种化石的沉积物样品，则可以“记录”海洋数十万年甚至数百万年前的环境信息，是地球沧海桑田变迁的“见证人”。     

大坝安全监测的内涵及扩展

随着科学技术的发展、管理水平的提高及人们观念的转变,大坝安全监测的内涵也进一步加深。为此,从分析影响大坝安全的因素入手,对大坝安全监测的若干问题进行探讨。     

技术监测方法在纳米技术领域的应用研究

文章通过简要介绍纳米技术的重要意义指出对纳米技术领域进行监测的必要性，并对其进行了详细的实证监测分析评估，最后根据纳米技术的监测结果对发展我国纳米技术提出了政策建议。