结合速度和干扰观测的船舶路径跟踪模型预测控制

针对船舶路径跟踪控制中的舵角需优化﹑舵幅和舵速受约束等问题,提出模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。为处理系统高阶状态值不易测量以及环境干扰问题,设计高阶非线性观测器,同时对船速和包含模型不确定项和外界干扰的总未知项进行估计。以引入舵机响应系统的MMG模型作为预测模型,不仅能提高预测精度,而且更符合船舶运动控制的实际情况。仿真结果表明,所设计的控制器在风浪流时变干扰下仍能跟踪参考路径,舵角幅值小且其变化是光滑的,速度值和总未知项也均能被准确地逼近,验证了所提算法的有效性。     

液货船综合安全评估专家系统模型

针对当前石油公司在液货船安全检查和准入审查中存在的非定量、非智能评估问题,引入人工智能技术构建液货船综合安全评估(formal safety assessment, FSA)专家系统模型。该模型将FSA方法与专家系统进行组合,前者通过风险识别、风险衡准和风险量化,解决报告的非定量评估和审查的主观性问题;后者引入K最近邻算法、加权赋值算法等解决审查评估的非智能化和效率低的问题。选取官方案例进行模型检验,其结果表明提出的模型能有效地帮助石油公司实现船舶准入审查的定量化、智能化,并能显著提高审查效率,降低人工评估的主观性影响。     

船舶碰撞事故原因关联性分析

为避免或减少船舶碰撞事故,对船舶碰撞事故原因进行进一步分析。以船舶碰撞事故海事调查报告给出的原因作为研究对象,采用解释结构模型(interpretative structural model, ISM)和层次分析法(analytic hierarchy progress, AHP)构建船舶碰撞影响因素多层次结构图,探究同一层次及不同层次各因素之间的关系。用AHP确定各直接影响因素的相对重要性,结果表明:最低配员要求、船舶设备、能见度、航道或航区等因素对船舶碰撞事故的影响突出。     

碧山咏物词审美特征论

王沂孙（碧山）为宋末咏物名家,其咏物词兼有情感内蕴的悲剧美、人物形象的清奇美、寄慨遥深的模糊美、流转多姿的形式美等多层面的美感特质,其咏物词的艺术魅力亦由此彰显。     

IRA-900树脂对废水中Cr(VI)的吸附性能

本文采用离子交换树脂处理含Cr(VI)废水并探讨其吸附能力,同时考察了树脂对Cr(VI)的吸附热力学和动力学.通过树脂筛选实验优选出IRA-900为较优吸附剂,并进一步考察了吸附时间、树脂用量、pH值、溶液初始浓度对吸附的影响;动态实验表明,树脂重复使用6次仍保持较高的吸附量和脱附率,说明该树脂可重复再生利用;热力学和...     

撤县(市)设区对新设区公共服务设施的影响及作用机制 ——以长春市九台区为例

撤县(市)设区是优化城市发展布局的重要手段,其对城市新设区公共服务设施的建设产生重要影响.利用双重差分法测度长春市九台区撤县(市)设区对城市公共服务水平的政策效应,研究公共服务设施空间布局,探讨撤县(市)设区对公共服务发展的作用机制,结果表明:(1)撤县(市)设区对九台区公共服务具有显著的短期促增效应,且政策"净"效应...     

构建科学的高校教师激励机制

本文在分析高校教师需要(求)的基础上,归纳出高校教师激励的要素,提出了激励应遵循的原则,构建了满足高校教师需要的激励机制.     

HRM是员工晋升的助推器

HRM是英文“Human Resources Management”的缩写,意即“人力资源部门”,随着“以人为本”的管理理念被现代人力资源管理理论和实务的诠释与实证,“人力资源管理”的概念逐渐取代“人事管理”而成为主流,而人力资源管理部门与员工晋升活动密切相关。     

基于工程实践创新项目（EPIP）的职业技能训练课程建设——以埃塞俄比亚鲁班工坊为例

工程实践创新项目（EPIP）是基于工程实践案例的职业教育模式。为服务“一带一路”建设,践行EPIP模式的国际化路径,基于EPIP教学模式的埃塞俄比亚鲁班工坊教学平台,从工程认知、工程实践、自主创新层面进行项目化职业技能训练课程研究,以工程案例与教学过程相对接、项目设计与工程实践相融合、模块创新与能力提升相对应的课程教学方案,探索了一种应用于职业技能训练课程教学中的标准化进阶式EPIP教学模式,满足国际交流与教学需求,打造标杆鲁班工坊,为中国职业教育的创新发展提供了新的思路。