一种不确定性机器人的变结构控制

考虑机器人的不确定项,首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程.然后基于此状态方程,运用变结构控制思想,并结合李雅普诺夫函数设计出一种新的机器人鲁棒控制器,这种控制器能够保证机器人机械臂的跟踪误差渐近收敛到零点.无论是理论推导还是实验仿真都说明了所设计的控制器有着很好的鲁棒性和有效性.     

新工科背景下机器人工程专业教学模式探索

随着我国智能制造业的快速发展,机器人产业也快速增长,社会急需大量的机器人工程专业人才,机器人学科作为一门新工科,其相关专业的人才培养模式还在不断摸索中。传统的教学模式已不能满足新工科的内涵和发展要求。因此,本文以产业需求为导向,分析了当前机器人工程专业在人才培养过程中存在的问题,并结合自身的实践项目和教学经验,为高校机器人工程专业人才培养提出建议。     

我们喝一杯

遭遇歹徒,周末的夜晚,妈妈在机器人研发中心加班,爸爸参加宇宙科学家联盟活动还没回家,丁小乐百无聊赖,决定去爸爸的实验室瞧瞧,那里有各种各样有趣的发明。他兴奋地走进爸爸的实验室,这里摸摸,那里看看,当对着橱柜里一瓶名为“快乐天使”的红酒出神时,一个戴着黑色面罩的歹徒冲进实验室,用激光枪抵住了他的后脑勺。     

"1+X"证书制度下课证融通路径实践探索研究

"1+X"证书制度的实施,作为试点高职院校如何对课程进行改革,能够将"1"和"X"有效结合,提高人才培养质量,对培养复合型技能人才至关重要.以教学改革为背景,深入分析"1+X"证书制度工业机器人应用编程职业技能等级标准,对比分析,研究如何将标准与课程技能点有机融合,达到课证融通.     

精密测量案例教学在教学活动中的应用

为了强化理论教学的实践应用,提高学生的精密测量工程实践能力,文章提出教学中引入精密测量案例的教学方法,并在仪器仪表工程专业研究生教学实践中进行了推广应用。通过精密测量课程中典型的案例教学,从测量原理、系统特点和工程应用等多方面进行了图解演示分析和探讨,引领学生探索学习,加深了学生对精密测量专业知识的掌握,最终使学生具备分析和解决问题的能力,应用效果明显,在教学实践中具有借鉴和参考作用。     

应用型高校“新工科”人才培养模式创新与实践——以机器人工程专业为例

文章针对应用型高校机器人工程“新工科”人才培养的突出问题,提出了基于“政企校研用”多方协同机制下的集群式专业发展思路,构建了突出人才工程实践能力和综合能力培养的“工程驱动、产教四通”人才培养新模式,给出了组建长效产教共同体、打造人才培养新生态的整体解决方案和具体实践路径。     

滁州机器人产业发展的必要性及对策研究

深化产教融合,助力滁州六大支柱产业,滁州市推进和发展机器人产业存在必要性和紧迫性。文章分析了机器人产业发展现状、列举出滁州市机器人产业存在的问题,提出了加快滁州市机器人产业发展的对策。     

应用于海底地层钻探机器人的自推进钻头设计及自推进效果对比分析（英文）

目的：海底地层钻探机器人作为一种新型的海底地层地质调查手段具有广阔的应用前景。本文旨在分析并设计一种新型的自推进式螺旋钻头,以减小机器人在地层中运动时的前端阻力。创新点：1.通过理论建模分析,推导出新型自推进螺旋钻头的螺旋升角与土壤钻屑排出运动的关系;2.建立仿真模型,成功模拟钻头在海底土壤中的钻进过程,并通过其贯入力和扭矩分析其自推进效果;3.设计试验装置,成功模拟钻头在土壤中的钻进过程,并通过其贯入力和扭矩进一步验证其自推进效果。方法：1.通过理论推导,构建螺旋叶片升角与土壤钻屑排出运动之间的关系,得到具有设计优势的新型自推进钻头。2.通过Abaqus有限元仿真软件,采用耦合欧拉-拉格朗日方法进行钻头钻进过程的仿真分析,可视化观察钻头钻进过程对周围土壤的扰动范围（图9）;对比自推进钻头与传统锥形钻头在相同转速下轴向贯入力上的差别,确定其自推进效果的优势（图10）。3.通过试验,进一步验证所设计的自推进钻头在配制的模拟海底土壤中的减阻钻进效果（图14）。结论：1.自推进钻头钻进过程对周围土壤的影响范围小于传统锥形钻头;2.自推进钻头能够靠排出土屑提供推进力,因而有着更小的钻进阻力;3...     

基于质心动态规划的四足机器人稳定运动控制策略（英文）

目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。     

新工科背景下机器人知识体系与课程内容研究

该研究分别从历史发展、知识构成与社会效应的不同视角,概述了机器人技术与理论的发展脉络,采用文献分析方法考察当前不同院校的机器人专业培养方案与机器人课程教材知识体系和内容构成,在新工科建设持续深入推进的背景下,提出新的机器人应用领域基本特征,探讨机器人课程新的内涵和知识边界,最后为不同类型的高校提出了相应的机器人课程知识...