基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法

针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。     

船舶进离港行为捕获算法设计与实现

针对在设计船舶进离港行为捕获算法时存在港口范围难定义、AIS数据的经纬度误差造成船舶频繁进出港区边界等问题,将全球AIS数据与港口数据相结合,设计船舶进离港行为捕获算法。根据船舶速度、位置、运动特性等信息,实现对船舶进离港、停泊等行为的判断。利用纬度分桶法、网格法和Kd树法实现基于船舶位置的港口匹配。实际数据测试表明,网格法的港口匹配时效性最好,每秒可处理约16万条AIS数据。随机选取30艘船对算法进行验证,结果表明船舶轨迹与捕获到的船舶进离港事件相符。     

基于自适应IMM的足球直接任意球运行轨迹预测模型

针对传统轨迹预测模型由于对目标运行状态响应迟缓导致轨迹偏移较大,预测结果不准确的问题,提出基于自适应IMM的足球直接任意球运行轨迹预测模型.通过分析足球直接任意球特点,确定运行参数,以参数作为输入,获取不同时刻的足球直接任意球运行状态估计值,利用自适应IMM算法计算目标状态估计值的概率密度函数,得到目标的预测概率,依据...     

基于自适应反步法的无人机容错控制

针对四旋翼飞行器控制系统执行器发生乘性故障的问题,基于自适应反步法设计了容错控制器。针对“X”型飞行器进行动力学建模,将四旋翼飞行器的数学模型分为姿态角通道和高度通道。对这2个通道分别建立一系列自适应律来在线估计故障因子,以补偿执行器故障给系统带来的影响,实现无人机系统的容错控制。通过MATLAB仿真实验,验证了这种基于反步法的自适应容错控制的有效性。     

从新制度经济学角度看我国大学生就业制度变迁

本文从新制度经济学的角度分析了我国大学生就业制度变迁中的四个核心要件,就业制度的变迁实质上是这几个核心要素的变迁,从中我们可以区分新旧制度的差异。在此基础上对就业制度变迁中的交易成本和寻租现象的变化进行了深入的剖析,说明大学生就业制度变迁是必然的和合理的。     

浅析在线课程内容与呈现形式的匹配原则

一个好的在线课程,不仅要有好的教学内容,还要与好的呈现形式相匹配,相得益彰,提升学习效果。对在线课程内容与呈现形式的匹配,从技术视角开展的研究成果较多,而本研究则力求运用双边匹配理论,从类型匹配、通道匹配和技术匹配三个层面提出基本设想,对其基本原则进行理论探讨。     

随机扰动下车摆系统的实用轨迹跟踪

对于直流电机驱动的车摆系统,本文研究了随机扰动下参数不确定性的实用轨迹跟踪问题。基于相对运动和等效电路原理,将系统受到随机扰动的影响看作转矩或电压,通过拉格朗日方程建立受有色噪声影响的车摆系统的随机模型。采用backstepping技术、滑模技术和耦合项噪声分离技术,设计自适应backstepping滑模控制器解决系统的轨迹跟踪问题。基于随机系统的稳定性,闭环误差系统是依概率噪声到状态实用稳定(NSpS-P)的,通过调节设计参数,使得跟踪误差均方收敛到零的任意小邻域。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。     

虚拟国际规范文档——连接德国国家图书馆和美国国会图书馆的规范文档

德国国家图书馆、美国国会图书馆和OCLC联机计算机图书馆中心联合开发了一个个人名称的虚拟国际规范文档(VIAF),它连接世界各国国家书目机构的规范记录,并免费提供网上检索,以证明自动连接不同国家规范文档的规范记录的可行性和优点.美国国会图书馆和德国国家图书馆的规范文档和书目文档被用来创建初始的VIAF,其中包括600多万个名称和50多万个连接.该项目的一个关键点是利用规范记录和其对应书目记录的信息开发自动名称匹配算法.该项目显示了用算法建立不同国家规范文档的个人名称之间连接的实用性.VIAF项目的长远目标是将许多国家图书馆和其他重要来源的规范名称结合起来,形成一个共享的全球规范服务.参考文献3.     

五维插值在高效采集资料中的应用

可控震源高效采集技术作为西部野外采集的一种重要方式对室内资料处理要求更高,匹配追踪傅里叶插值技术在多维度实现指定观测系统的数据重构,能有效解决野外采集空洞,使数据空间采样均匀,避免产生空间假频,成为目前提高采集资料处理质量的关键技术。根据设定维度不同又可以分为三维、四维、五维插值,其中五维插值效果最好。从实际应用角度对五维插值进行分析,五维插值可以有效提高高效采集资料的信噪比及成像质量。     

基于神经网络的零航速减摇鳍模型参考自适应控制设计

目的:鉴于零航速下船舶横摇模型参数的不确定性,采用自适应控制方法使船舶横摇角跟踪指定参考模型的响应。方法:由于零航速减摇鳍模型结构的非线性及参数的不确定性,选择一个关于减摇鳍鳍角速度的可逆函数重构减摇鳍动态系统,再用径向基函数神经网络逼近函数重构误差,从而通过设计鳍角速度达到船舶减横摇的作用。结果:通过李雅普诺夫稳定理论及仿真试验表明,本研究所设计的控制器具有较强的自适应性。结论:该方法既解决了横摇模型不确定性控制问题,又解决了升力模型非线性控制问题,具有工程应用价值。