欠驱动式水下监测机器人航路点轨迹跟踪控制技术研究

欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。     

单轴晶体转动时非常光的轨迹及其特征

基于MATLAB探讨单轴晶体转动时非常光在晶体内的轨迹及其特征,分析单轴晶体转动一周时非常先的轨迹在晶体内转两圈的条件,利用MATLAB给出这些条件的数值解．     

新媒体的史前史——新媒体变革取向漫谈之三

何为新媒体?其实,更有价值的问题也许是,谁是老媒体?世事常易,这已经让人们不休地争论。有谚道,太阳下无新鲜事。这样的解决问题方式,倒是容易让研究历史的朋友兴奋,好事者可以从历史中为一切新创造的东西寻找影子,或许玩笑般地去考证什么新东西,其实     

彰显魅力人生——记辽源日报社党组书记、总编辑何忠启

魅力是一种感动、一种独特的气质。人品、学识、修养等诸多因素构成了一个人的魅力。因为魅力是所有美好元素的总和,所以它具有无穷的吸引力,也就是一种阳光般的力量。以这种阳光般的力量,何忠启在带领辽报人书写出精彩华章的同时,也在自己的人生轨迹上彰显出十足魅力——[第一段]     

一道轨迹题的多种解法

题目 求与A（-1,0）、B（1,0）连线成60°角的动点P的轨迹方程．[第一段]     

邓小平道德建设思想发展轨迹及特征

分五阶段论述邓小平道德建设思想的发展:(1)孕育期:在抗日战争时期,邓小平提出加强爱国主义教育的思想,并因地制宜采用各种爱国主义道德教育的措施;(2)孕育发展期:建国初期,弘扬为人民服务为核心的道德思想和虚心学习、戒骄戒躁的道德规范;(3)雏形期:为建设我们的新社会主义祖国,对青少年提出忠于人民、祖国、加强团结的要求,提倡谦虚和用艰苦劳动改造我们的生活的道德思想;(4)初步形成期、拨乱反正初期:为集中精力搞建设,提出红与专的统一和青少年教育目标;(5)全面形成和发展期:改革开放新时期,为改革开放建设社会主义,提出加强精神文明建设,正确理解集体主义,“四有”为道德理想人格核心,反对资产阶级的个人主义和拜金主义的道德思想。通过道德建设发展五个阶段历史的回顾,可以看出邓小平道德建设思想的特点是实事求是、科学性、与时俱进。     

奇妙的宇宙

宇宙有多大 在地球上,人们用"米"来度量长度,用"千米"来测量更大的距离.例如,穿着球鞋的姚明身高2.29米,地球的半径为6378千米.但在太阳系空间,"千米"这把尺子用起来就很不方便了.冥王星到太阳的平均距离为5900224000千米,以彗星活动范围计算的太阳系的半径为34410000000000千米.     

"崇明派"琵琶的传承及其现实影响

通过对崇明派琵琶曲"瀛州古调"起源、《瀛洲古调》琵琶谱的形成及《瀛洲古调》各版本曲目进行比较,可以看出《瀛洲古调》琵琶谱的传承与发展的轨迹,进而揭示崇明派琵琶各传人在对《瀛洲古调》继承的基础上所形成的独特演奏风格与特点.崇明派琵琶音乐美学观点已成为当今琵琶文曲演奏的基本审美理念,说明了崇明派琵琶的各传人以及当代琵琶演奏家从不同的角度丰富和发展了瀛洲古调.这不仅仅是崇明派琵琶的进步,同时也是对琵琶艺术的贡献.     

平面解析几何的产生（一）——古希腊的三线和四线轨迹问题

高中新课程首次将数学史专题列入选修课（系列3-1）,数学史选修课教什么、怎么教？这个问题已经摆在广大中学数学教师面前,亟待解决．这里,“教什么”指的是11个专题中哪些专题适合于中学课堂教学,“怎么教”指的是对于选定的专题,我们如何对史料做出取舍、对问题进行改编、对教学进行设计．数学史专题并非高考内容,在新课程要求和高考压力之间,我们需要寻求平衡点,对于数学史专题的教学,[第一段]     

走好青春每一步

你失去东西的同时另外一件事情一定在得到,这就是得失。如今的打工生活,几乎是每个人成年人踏出校园后,都要经历的一段人生路。无论你是大学毕业也好,或是没有多少文化,从乡村走进城市想改变命运的年轻人也罢,不同的打工岗位生活,往往决定了一个年轻人以后发展的人生轨迹。那些勤奋好学,不甘于让命运摆布而有上进心的人,总会在"吃得苦中苦,方为人上人的"执着中不断充实和完善自