基于光流的四旋翼飞行器控制技术研究

为了解决无人机在无GPS或GPS信号较弱情况下的稳定悬停问题,并考虑到成本与板载资源限制,将通过小型激光雷达获得的距离信息分别与通过单摄像头获得的视觉信息,以及通过IMU（惯性测量单元）获得的惯性信息利用互补滤波算法进行融合,以实现对四旋翼飞行器姿态与水平速度的运动估计。采用基于串级PID的多闭环控制策略,实现对四旋翼飞行器水平与垂直方向的控制。实验结果表明,所设计的基于光流和小型激光雷达的四旋翼飞行器控制策略与传统利用光流和超声波测距传感器方案相比,控制精度提高了10%左右,能够以最大±2°的姿态角误差,以及最大2.3cm/s的水平速度误差实现定点悬停功能。     

用美育的眼光审视中小学艺术教育

当前的中小学艺术教育,从教育理念到运作方式上都存在着各种人为的偏差,成为了一种特殊形式的应试教育.必须站在马克思主义关于人的全面发展的高度,用美育的眼光去加以审视和校正,使之真正步入素质教育的轨道.     

试论排球彩票的发行对排球"市场化"发展的影响

排球运动已成为深受广大民众喜欢的体育项目之一,它以娱乐性、对抗性及竞赛结果的不确定性而令人关注.排球运动要保持长盛不衰的发展,必须走"市场化"的道路,通过产业化运作而走向良性循环的轨道.探讨了排球运动"市场化"道路的发展前景.     

高校教学评估与深化教学改革

我国高校教学评估活动的开展与大众化进程中高等教育质量问题的凸显密切相关,教学质量始终是高校教学评估的主题.从目前高校教学评估制度安排及其实践效果来看,教学评估促进教学改革的功能没有真正得到发挥.当务之急是推进教学评估制度创新与评估文化建设,建立教学评估与教学改革的互动机制,使教学评估转移到提高教学质量、促进教学改革的轨道上来.     

风险过程的随机模拟

随机模拟方法是利用计算机进行数值计算的一类特殊风格的方法。本文给出了用随机模拟研究风险过程的一般方法和步骤．同时以指数分布和几何分布为例得出具体的结果．并对结果进行了分析。     

元件合成钼铁硫簇合物的键价分析

运用原子簇化合物键价计算公式，对元件合成钼铁硫簇合物轨道分布情况进行了分析。无论是低核簇还是高核簇都具有M－M金属键，又具有单电子占据轨道和孤对电子占据轨道。在合成过程中，各种变化轨道都转化成为M－M金属键。     

对玻尔假设的解释

在学习“玻尔的原子模型　能级”一节时 ,很多学生对玻尔的三点假设感到有些困惑 ,由于宏观物体的运动规律可能不适合微观物体 ,所以学生感到对微观物体的运动规律无法把握 ,对整个知识的掌握无从下手 .实际上学生还是从经典力学的角度看待问题 ,而这些问题的依据是量子化通则 :∮pdq=nh. 1( p为广义动量 ,q为广义坐标 )这里不仅有量子力学的知识 ,还有微积分的知识 ,教师应怎样为学生讲述 ,怎样化难为易呢 ?一、定态假设原子的稳定性问题 ,可以同驻波相类比 .简单地说 ,宏观的驻波是稳定的 ,并不向外辐射能量 ;波列的长度是波长的整数倍 .…     

只要三颗同步卫星便能网络全球吗？

在很多报刊和杂志上，我们见过“只要在地球同步轨道上均匀分布三颗通信卫星便能网络全球”的报道。     

深刻理解 灵活运用——对卫星运动的六点思考

随着时代的飞速发展 ,各类卫星、轨道空间站及空间探测器已成为人类探索宇宙奥秘不可缺少的工具 .通过它们 ,人类可以高效地认识地球 ,保护地球环境 ,开发太空资源 .卫星运动类习题将万有引力定律与圆周运动这两个中学物理中极为重要的知识天然地结合在一起 ,历年来 ,深受广大命题者的青睐 .但多数学生对该部分内容掌握并不理想 .主要问题有 :①对卫星运动的物理过程 ,力与运动各量间的关系 ,能量转化等认识不透彻 .②对关键公式或关系式的内涵理解不透 ,存在死套、乱套公式的现象 .本文从以下六个方面作些思考分析 ,望能对读者有所助益 .一…     

σ杂化轨道与群论初步

本文从分子对称性的角度论述群论在σ杂化轨道的分子中一些具体应用．