基于期望动态的无人机悬停飞行PD控制器设计

提出一种基于期望动态的PD控制器设计方法用于四旋翼无人机的悬停飞行控制.四旋翼无人机的动力学模型在悬停飞行时的线性模型可以简化为一个二重积分过程.在考虑传感器滞后或处理器延迟情况下,基于期望闭环动态特征方程对PD控制器进行参数整定,同时,对输入饱和引起响应超调的现象进行了仿真分析.仿真表明,所提出的PD控制方法对四旋翼无人机悬停飞行是有效的,其飞行动态响应具有满意性能.     

一种新的拓扑指数及应用

本文从距离矩阵和邻接矩阵出发，结合矩阵的数学运算，定义了一种新的拓扑指数Zx，并将它用于研究饱和链烃类化合物的理化性质，获得了比较理想的结果．与其它拓扑指数相比，该指数不仅计算简单而且具有良好的结构选择性和相关性．     

含有饱和汽的计算

关于含有饱和汽的混合气体的计算问题，在物理竞赛中时有出现，但是学生们常会混同一般理想气体进行计算．     

正交实验优选废油制肥皂的方法

厨房中经常会产生各种废油,扔掉很可惜,有些废油、地沟油可能还会重新流回餐桌,其危害大家已经听过很多。废油可以被有益地利用起来,工业上可以大规模利用废油生产油酸、硬脂酸,可以制备洗涤剂,如肥皂、洗衣粉等;生活中也可以通过家庭小实验粗制肥皂。采用正交试验法,使用各类油脂与氢氧化钠反应,通过添加乙醇、蔗糖和食盐等实验药品,寻找最易于操作和安全快捷的实验方法,让学生自己动手做肥皂,不但可以培养学生的化学学习兴趣和动手能力,也可以增强其     

关于三极管放大区和饱和区的工程划分

通过短路埃伯尔斯-莫尔模型对双极型晶体管的放大工作状态和饱和工作状态进行了分析,按照所分析的结论,通过实例说明在发射结正偏、集电结也正偏(但偏置电压较小)时,双极型晶体管仍处于放大状态。     

水的饱和蒸气压实验装置的研制

该文介绍了水的饱和蒸气压实验的基本原理和系统设计。新建立的实验系统具有很好的稳定性，缩短了实验所需时间，维修方便。测量结果与文献的比较表明，本系统具有较高的测量精度，可以满足教学实验的需要。     

原电池考点归类导析

<正>在电化学中,原电池和电解池是众多同学常遇到的一大难点,也是历年高考中的一大热点。为帮助广大同学更好地掌握该知识点,下面将原电池考点作一小结,并以近年高     

“液体饱和蒸气压的测定”实验的改进

本文对“液体饱和蒸气压的测定”实验的改进进行了全面的研究。研究结果发现通过对该实验各部分的装置进行改进后,不但使整个实验过程的操作变得简单,易于学生掌握,而且还提高了实验结果的准确度,从而提高实验结果效果。     

涉及SO_2性质的几点教学注释

一、SO_2的溶解性教材指出:SO_2易溶于水,这个易字可以由以下两个数据来说明:一是常温、常压下1体积水大约可以溶解40体积SO_2;二是文献可查,0℃时1体积水大约可以溶解80体积SO_2。为使学生对SO_2的易溶性有一个更加感性的认识。笔者把一支确保充满了SO_2的试管倒扣在盛水的烧