差分粒子群算法在PUMA机器人逆运动学求解中的应用

传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺陷,基于机器人正向运动学方程,借助MATLAB工具,使用蒙特卡洛法仿真分析出PUMA560机器人的工作空间,任取一点末端执行器位姿作为逆运动学求解的已知位姿矩阵T,结合差分粒子群仿生智能算法作为逆运动学求解的主要理论算法。将计算出的旋转关节变量[θ1~θ6]代入正运动学方程,得出末端位姿矩阵[T];通过计算分析T与[T]相关角度误差,两矩阵所对应的位置向量与姿态向量误差精度为0.001数量级,完全满足目前机器人定位要求。基于差分粒子群理论的机器人逆运动学求解方法计算收敛速度更快,能高度实现计算机程序化,误差精度高,提高计算效率。     

软代数[0,1]上非零矩阵的广义逆

本文在软代数[0，1]上矩阵的schein秩等于其秩的基础上，构造性地证明了[0，1]上任一非零矩阵都存在唯一的广义逆矩阵．     

商品价值量的变化和某些“成正比”观点的误区

根据马克思的劳动价值论,如果劳动量为零时产量为零,产量随劳动量的增加而先递增上升然后递减上升,且随劳动生产力的提高而上升,则单位商品的价值量就随劳动量的增加先减少然后增加,并随劳动生产力的提高而减少。近年来出现的关于单位商品价值量与劳动生产力成正比的理论的主要错误是混淆了决定价值量的、抽象的社会必要劳动与决定使用价值量的、具体的有效劳动,以及混淆了劳动量的变化与劳动生产力的变化。     

保距变换半群PDI_n的基数

设Xn={1,2,…,n},Sn,In分别为Xn上的置换群与对称逆半群,令PDIn={α∈In\Sn:x,y∈dom α■︱xα-yα︱=︱x-y︱},那么PDIn为In的一个子半群,称为保距变换半群.本文给出了保距变换半群PDIn的基数.     

具有泛分解态射的加权 Moore-Penrose 逆

研究了范畴￡中具有泛分解的态射 f pgq?关于对称态射,??的加权 Moore-Penrose 逆,并给出了其存在的充要条件及其表达式.     

情境的区分及其关系论析

情境可以分为外在情境与内在情境,但不存在绝对客观和绝对主观的情境。所谓绝对客观的现实情境,实际上不是情境,而是属于情境类型。惯常情境是指主体可以容易地将之归入自己的某种常用或熟知的情境类型的情境,即属于主体的某种惯常情境类型的情境;否则,就是逆向情境。这两种区分是密切相关的,它们对理解和把握信息和意义等哲学问题具有重要的作用。     

渗流方程反问题解的存在唯一性及稳定性

讨论渗流方程反演未知系数的反问题.利用正则化方法证明常系数反问题解的存在唯一性及其关于初始条件和附加条件的稳定性,并利用变分迭代法证明变系数反问题解的存在性.     

关于半环上矩阵的加权Moore-Penrose逆

探讨半环上矩阵各类加权广义逆间的关系,得到半环上矩阵加权Moore-Penrose逆A＋Mo,oN存在的充要条件,给出A＋Mo,oN若存在是唯一的等价条件。     

Response to Reidun Tangen: insiders and relational problems

This paper reports the experiences of special education needs co‐ordinators (SENCOs) on the inclusion of pupils with a visual impairment (VI) in mainstream schools in Northern Ireland. A mixed method approach (postal questionnaire survey (n=113) and interviews (n=6)) was utilised to triangulate the findings. The results indicate an inverse relationship between school years and pupil numbers, with negligible numbers of pupils with a VI reported in higher level examination classes. They also reveal that, for health and safety reasons and due to problems in accessing text books, some schools discourage pupils with a VI from studying subjects such as technology and design, physical education and mathematics. While pupils with a VI are thought to enjoy the social aspects of school life (e.g., peer friendships), less is known about their ability to access a number of areas within the school, including lunchtime clubs and the dinner hall. These findings raise questions about the qualitative nature of the educational experience afforded pupils with a VI.     

“逆向法”构建应用型土建类人才培养方案

传统的人才培养方案基本采用由基础课、专业基础课和专业课组成的三段式体系,比较重视理论的完备性,较难满足培养应用型人才的需要。“逆向法”构建的培养方案,以岗位设置为切入点,分析职业核心能力,围绕能力培养,确定专业技能课程,并根据专业技能课程的教学需要,由上至下逆向依次确定专业基础课和基础课,从而突出了培养方案的针对性和应用性。