基于组合导航的四旋翼飞行器控制系统研究

根据刚体动力学原理,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,利用捷联惯导和GPS组合作为四旋翼飞行器的导航系统,采用方向余弦矩阵的变换方法,实现了对飞行器的姿态解算;采用卡尔曼滤波算法实现姿态角信号的校正,实现了四旋翼飞行器的导航;采用基于PID算法的悬停状态的控制策略,实现了四旋翼飞行器的垂直起降和稳定的悬停．     

基于粒子群算法的PID控制器研究

常规PID算法,在被控对象具有不确定、非线性、变参数等因素的复杂环境中,难以满足控制要求,因此采用粒子群算法PSO（particle swarm optimization）对PID算法的Kp,Ki,Kd 3个参数进行在线整定.利用MATLAB软件对常规PID控制及粒子群PID控制进行仿真实验,仿真结果显示,相较于常规PID算法,PSO-PID控制算法具有更好的快速性和稳定性.     

新型温度控制示教柜设计

本示教柜在设计中有三个特点:其一,PID控制与PP控制共用;其二,软件PID与硬件PWM相结合;其三,热电偶使用双重补偿.     

混凝土绝热温升测试系统的改进及应用

混凝土的绝热温升及其变化规律是混凝土、尤其是大体积混凝土结构仿真分析的重要热学参数,该文采用新型的温度量测元件对基于“二次跟踪加热法”的混凝土绝热温升测试系统进行了软硬件全方位的改进,并通过改进的混凝土绝热温升测试系统对高标号混凝土的绝热温升进行了测试,得出了不同配合比的绝热温升随时间的变化规律。文中改进的温度采集系统、PID控制方法和基于VC语言编制的软件系统等,可保证试验全过程的绝热条件,实现了人机交互,使测试系统精度优于0.1℃,提高了测试系统的稳定性和易用性。     

基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计与仿真

提出了一种基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器的设计方法。根据自动引导车的状态空间模型,采用成本函数最小的标准来推导求解反馈矩阵的最佳控制问题．并对该两端点边界值问题引入sweep法解得要求的时变最佳控制。仿真实验结果表明,自动引导车在该路径跟踪调节器的速度及加速度补偿作用下可以很快消除3个追踪误差量,保证自动引导车具有准确跟随预定路径的能力。     

可控整流电源智能调节器的实验研究

针对三相桥式全控整流电路、滤波电路及可控整流电源系统常见负载特性进行了分析和建模。采用智能控制方法设计满足可控要求的智能调节器,应用响应曲线斜率法在线辨识系统过渡过程的快慢,针对快响应过程和慢响应过程采用相应的模糊控制策略。最后用仿真实验验证该调节器的有效性。模糊控制规律应用于非线性、复杂时变的可控整流电源可取得良好的控制效果。由仿真结果可知,该模糊控制调节器能够适应负载结构和参数的变化,而对于电源的扰动该系统也有很好的抗扰能力。     

Parameter estimation of an unstable system with a PID controller in a closed loop configuration

An essential part of the auto-tuning control involves parameter estimation of a suitable low order model. Since a common way to control an unstable system is via a PID controller, there is a growing interest in the application of new PID-based algorithms for the identification task. In this light the relative advantages of two recently published methods are investigated. The first method is based on typical data of the reaction curve and the time delay is measured directly from the initial portion of the curve. The second method utilizes a least-squares algorithm to get an equivalent time delay together with the values of the other parameters. Thus, the obtained time delay approximates not only the true delay but also part of the nonlinear and the higher order dynamics. This is an advantage when a PID auto-tuning is sought. Two examples are provided to demonstrate and compare between the results of the methods.     

规制机构成员影响规制效率的路径研究

从利益机制的视角,基于规制经济学、公共选择理论、行政管理理论等理论,在对国内外关于规制机构成员对规制效率影响相关文献综述的基础上,指出规制机构成员会通过其特征、经济报酬、政治报酬对规制效率产生影响,构建了规制机构成员影响规制效率的路径图,并通过实证检验了影响路径的显著性。     

论个人道德建构是市场经济健康发展的调控器

市场经济在促进经济发展，改善人民生活，引起人们思想解放和观念更新的同时，自身还存在着缺陷并且会给经济和社会发展带来消极的影响。个人道德建构，能够加强市场经济条件下的个人行为的自律和价值的引导，对经济和社会发展进行调控，有利于克服市场经济自身的缺陷及其负面影响，保证其沿着正确的方向，健康发展。     

GW140/GW140H显示器开关电源原理

本文从振荡过程，因步过程，输入与输出的关系及稳压电路四个方面、详尽地分析了ＧＷ１４０／ＧＷ１４０Ｈ显示器开关电源的原理，并配以图示及相关数据加以说明。