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31.
32.
Sliding mode control of manipulators using first-order equations of motion with diagonal mass matrix
Przemys?aw Herman 《Journal of The Franklin Institute》2005,342(4):353-363
This paper presents a proposition of a sliding mode controller for a rigid manipulator expressed in terms of the generalized velocity components (GVC) vector. Introduction of GVC (Trans. ASME J. Appl. Mech. 62 (1995) 216) together with generalized positions leads to two first-order decoupled equations of motion instead of a single second-order equation. It is shown that the new controller, stable in the sense of Lyapunov, has different properties and can, according to Slotine and Li (Int. J. Robotics Res. 6 (1987) 49), give better performance than the classical sliding mode controller. Both control algorithms were tested on a 3 d.o.f., 3-D Yasukawa-like robot. 相似文献
33.
李庆福 《河北北方学院学报(社会科学版)》1996,(6)
通过分析汉字点阵字库的存储结构,以及其中字模的存储方式,给出了提取汉字点阵字模的具体方法,并进一步说明了点阵字模在实际中的应用情况。 相似文献
34.
在简要介绍概念图和概念矩阵的基础上,以概念图和概念对知识体系表示的方法为依据,结合具体课程的结构,说明了构建网络课程教学内容的方法,并说明了该方法的优点。 相似文献
35.
本文利用矩阵A =αβT 的特征值, 对与矩阵k1 I + k2αβT 的特征值相关的一些典型题 相似文献
36.
利用线性变换的观点,构造了翻面矩阵,对丁石孙先生在[1]中提出的翻硬币问题给出了一个简捷的数学模型及求解方法,同时得到相应的翻面矩阵的一些性质和猜想。 相似文献
37.
根据Sylvester不等式、矩阵秩的性质、线性子空间的性质及矩阵的满秩分解,给出了一个重要不等式的一个改进形式. 相似文献
38.
AbstractThis case study describes the process that the Humanities Programme Team, in Dublin City University’s Open Education Unit, has undertaken with regard to developing a systematic, programme-focused assessment strategy. It charts the development of an Assessment Matrix that facilitated the enhancement of programme coherence in the context of a distributed modular provision model, and facilitated the use of an appropriate range and scaffolding of assessment types in relation to learning outcomes. To conclude, four recommendations on developing a programme-focused assessment strategy are presented: explicitly link assessments to both programme and module learning outcomes; provide adequate supports and resources for those designing and writing assessments; provide those Assessment Writers with appropriate professional development, as well as an opportunity to be part of an assessment writing community; and to embed a programme-focused assessment strategy into a programme’s quality assurance processes. 相似文献
39.
讨论n阶方阵A与其对应的高次伴随矩阵A(m)的特征根,根据A的特征根给出了高次伴随矩阵A(m)的特征根的表达式,并利用数学归纳法证明了结论。 相似文献
40.
李育洪 《淮北职业技术学院学报》2003,2(2)
(n1s)(n2p)组态的求解过程,即通过其Slater波函数及H矩阵,列出其解的结构,求出H矩阵及其久期方程的解,最后求出(n1s)(n2p)组态的原子能量和波函数。 相似文献