基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法

采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法. 分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系; 第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题; 第3层为栅格层的路径再规划. 在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性.     

基于UML的医保代理集成系统业务流程分析

统一建模语言UML是一种标准的图形化建模语言。在分析了项目的背景和需求的基础上,从集成系统的特点出发,选择应用UML的用例视图、活动图及协作图对一个医保代理集成系统的业务流程进行了分析和描述。实践说明,协作图在用于描述系统的业务流程时,能较好的反映出各个子系统间的通信和协作。     

中国区域科技创新网络的时空演化与邻近性机制

中国科技创新资源分布存在明显的失衡现象，加快区域科技创新网络的构建是促进科技创新资源流动共享、科技成果有效转化，缩小区域创新差距的重要途径。以专利转移为视角构建中国区域科技创新网络，利用31个省份1990—2020年有关数据，并划分1990—2000年、2001—2010年、2011—2020年3个时间段，运用社会网络分析及和弦图揭示其时空演化特征，采用负二项回归模型探究其演化的邻近性机制，为促进区域创新资源流动共享、创新主体合作互惠、创新成果有效转化及区域协调发展提供理论依据与参考。结果显示：（1）中国区域科技创新网络向复杂网络演化，网络连接同配性与异配性并存；（2）网络通达性与技术转移效率显著提高，小世界特征明显；（3）网络空间分布失衡，梯度差异明显；（4）“核心-边缘”格局不断强化，路径依赖与路径创造并存；（5）地理邻近、经济邻近显著促进区域科技创新网络的演化，技术邻近、认知邻近、产业邻近显著抑制区域科技创新网络的演化。最后，有针对性地提出完善专利交易机制、推进科技创新网络向多中心多层级结构演变和充分发挥中介省份桥梁作用等，促进中国科技创新网络发展的对策建议。