Disturbance rejection control based on acceleration projection method for walking robots

This paper presents a disturbance rejection scheme for walking robots under unknown external forces and moments. The disturbance rejection strategy, which combines the inverse dynamics control with the acceleration projection onto the ZMP （zero moment point）-plane, can ensure the overall dynamic stability of the robot during tracking the pre-computed trajectories. Under normal conditions, i.e., the system is dynamically balanced, a primary inverse dynamics control is utilized. In the case that the system becomes unbalanced due to external disturbances, the acceleration projection control （APC） loop, will be activated to keep the dynamic stability of the walking robot through modifying the input torques. The preliminary experimental results on a robot leg demonstrate that the proposed method can actually make the robot keep a stable motion under unknown external perturbations.     

基于LabView的脉冲核磁共振实验

针对现有脉冲核磁共振实验用示波器显示和测量实验数据精度差的缺点,提出利用计算机声卡采集实验数据,用LabView软件开发实验数据采集及分析系统,具有测量精度高、操作简单、智能化分析的特点。     

核磁共振成像技术教学实验研究

为了克服现有核磁共振成像实验仪不能很好地满足直观实验教学需要之不足,同时为小样品小范围测试进行科学研究提供方便,并为教学单位提供价格相对低廉的产品.利用核磁共振成像的基本原理,采用NMI20型台式核磁共振成像仪,研究如何开展核磁共振成像技术教学实验问题.开发了涉及共振频率、脉冲序列、相位编码、加权成像、射频功放等内容的26个实验.作为教学实验设备,该成像仪备具有直观的界面以及成像过程的开放性,能使学生深入掌握核磁共振的原理、结构及其硬件系统,教学效果良好.     

从变质量物体的运动谈起

牛顿运动定律以及由牛顿第二定律推导出的动量定理、动量矩定理、动能定理,只适用于宏观低速的情况下,而且在运动的过程中,物体的质量是恒定不变的。然而在宏观低速的情况下,我们会遇到许多变质量物体运动的问题,在此情况下,牛顿运动定律以及由此推导出的三条基本定理将要做一定的修改,其表达式是不一样的。     

磁场作用下的磁性流体行波泵研究

磁场作用下的磁性流体行波泵研究是行波泵设计的基础。通过分析了行波磁场作用下的磁性流体的运动方程,从而进一步推导了行波磁场作用下的磁性流体的速度方程、旋转速度方程和单位时间内的流量方程,并通过实验进行了验证。研究表明：行波磁场作用下的磁性流体会产生流动现象;行波磁场作用下的磁性流体流量与磁极旋转的角度有直接关系,磁极旋转的角度越大,其流量也越多;行波磁场的强弱对磁性流体流量也会产生影响,磁场越强,其流量越大;行波磁场的频率只能影响磁性流体的流速,对流量不产生任何直接影响。     

磁性液体密封机理的研究

根据悬浮液的分散团聚理论,提出了磁流变效应的机理,并推导出磁流变液屈服应力公式。根据磁流变流体的磁流变效应,推导出了磁性液体密封压力的计算公式,磁性液体的密封压力与磁性液体的屈服应力、密封结构的长度和间隙相关。采用狭缝式磁流变液流变性能测试系统,测试了现有磁性液体的屈服应力,对已有的磁流体密封装置进行了实验研究,该公式计算结果与实验结果吻合。     

磁性固体酸催化合成丁酸苄酯的研究

磁性固体酸催化合成丁酸苄酯,通过正交实验得出其最佳合成条件为：丁酸0．1mol时,苄醇0．15mol,磁性固体酸1．5g,带水剂（甲苯）10mL,反应时间1．5h,其酯化率达96．1％以上;同时利用催化剂的磁性可将催化剂迅速分离回收,并能重复使用．     

基于矩不变量的易碎图像水印

为了能够在没有额外密码或图像索引的情况下,使VQ攻击无法执行,一种基于矩不变量的易碎图像水印算法被提出。图像矩不变量被提取出来作为图像的索引,来生成依赖于原始图像的、攻击者不知道且不同图像不同的水印。嵌入水印时,图像块的最高信息位MSB位流数据被加密后,作为Hash函数的输入,Hash函数的输出与生成的水印相互处理后,嵌入到图像块的LSB上。实验结果证明,该算法可以很好地定位检测图像发生的任何细小的改动,而且可以在没有任何额外的特有密码或图像索引的情况下,成功地抵抗VQ攻击。     

3d过渡金属掺杂II-IV-V_2黄铜矿半导体的电磁性质

利用自旋局域密度泛函的第一性原理对3d过渡金属(TM=V、Cr、Mn、Fe、Co和N i)掺杂的II-IV-V2(CdGeP2和ZnGeP2)黄铜矿半导体进行系统计算.结果发现:V-、Cr-和N i-掺杂的CdGeP2和ZnGeP2将出现铁磁状态(FM),而Mn-、Fe-以及Co-掺杂的CdGeP2和ZnGeP2将出现反铁磁状态(AFM).     

毕奥萨伐尔定律的极坐标形式及应用

文中给出当电流置于平面上时 ,毕奥萨伐尔定律的极坐标形式 .利用此形式给出几种特殊形状载流导线在空间一点的磁场 .