基于动态分阶势场法的船舶自动避碰系统

为使船舶在多船避让环境下适应航行环境的变化并自动复航,提出基于动态分阶势场法的船舶自动避碰系统。该系统基于动态势场避障规划算法,利用模糊综合评价法量化船舶碰撞危险度;依据《国际海上避碰规则》确定本船在不同会遇局面下的避让行动,并据此对斥力势函数进行调整。该系统将本船的避碰过程划分为航迹保持、避让和复航3个阶段,根据不同阶段的要求构建动态分阶势场;利用动态分阶势场法对船舶的航行环境进行建模,进而生成恰当的航向指令;利用自动舵产生舵角指令控制船舶完成避让、复航和航迹保持。仿真结果表明:该自动避碰系统可以引导船舶完成既定的避让行动,并能使船舶在安全会遇距离上驶过;该系统可以适应航行环境的变化,且具备航迹保持能力。     

The influence of water depth on kinematic and spatiotemporal gait parameters during aquatic treadmill walking

The purpose of this study was to investigate kinematic and spatiotemporal variables of aquatic treadmill walking at three different water depths. A total of 15 healthy individuals completed three two-minute walking trials at three different water depths. The aquatic treadmill walking was conducted at waist-depth, chest-depth and neck-depth, while a customised 3-D underwater motion analysis system captured their walking. Each participant’s self-selected walking speed at the waist level was used as a reference speed, which was applied to the remaining two test conditions. A repeated measures ANOVA showed statistically significant differences among the three walking conditions in stride length, cadence, peak hip extension, hip range of motion (ROM), peak ankle plantar flexion and ankle ROM (All p values < 0.05). The participants walked with increased stride length and decreased cadence during neck level as compared to waist and chest level. They also showed increased ankle ROM and decreased hip ROM as the water depth rose from waist and chest to the neck level. However, our study found no significant difference between waist and chest level water in all variables. Hydrodynamics, such as buoyancy and drag force, in response to changes in water depths, can affect gait patterns during aquatic treadmill walking.     

嵌入式油水分离器控制模块的软硬件设计

鉴于在当前轮机模拟器中油水分离器控制模块缺少含油质量分数的仿真、报警记录和参数的存储以及人机交互界面的设计等功能,通过分析RWO油水分离器的工作原理和运行逻辑,提出一种新型嵌入式油水分离器仿真模块。根据模块的功能需求,选取STM32F103xx为主芯片,W5100为网络芯片,通过Altium Designer设计16DI8DO4AI印制电路板(printed circuit board,PCB)。进行嵌入式操作系统μC/OS-II的裁剪和移植,根据所使用的模块对板载外设库进行初始化,基于运行逻辑进行多任务程序设计。试验表明,嵌入式油水分离器控制模块能够实现含油质量分数的采集,适时触发含油量超限报警并同步更新报警信息和阀位,用TFT液晶屏能够实现对参数值和运行状态的实时显示。该模块具有很高的应用价值和良好的可扩展性。     

基于效用函数的阶梯式自来水水价模型

阶梯式水价在节约用水,提高水资源利用和分配效率上具有重要的意义,在很多城市的自来水供应中都计划采用阶梯式水价,现有的水价模型基本上都没有考虑阶梯式水价,因此推行阶梯式水价在理论上也就有一定的盲目性。根据经济学的观点,将自来水按照用水量的多少分为不同的阶梯,在名义上视为不同的商品,在效用函数的基础上,根据线形支出系统理论,建立模拟阶梯式水价和用水量之间关系的模型,为实施阶梯式水价提供理论依据。并以北京市为例,利用本文所建立的阶梯式水价模型,模拟了阶梯式水价的实施所产生的节水效果。假设实行3个阶梯上的水价,年消费量在30m³以下水价为2.5元/m³,年消费量在30m³到50m³水价为5元/m³,年消费量在50m3以上水价为25元/m³,如果该水价执行后2000年的人均年用水量可以从46m³减少到36.4m³,人均用水减少量22%,同时还保证了居民的基本生活用水。     

太行山区典型植被下降水入渗的稳定同位素特征分析

本研究以位于太行山区北部的河北易县崇陵流域为对象,对流域内三种典型植被（荒草、刺槐林、侧柏林）下不同深度土层的土壤水及流域内降水进行同步观测及取样,室内进行稳定同位素氘和氧-18含量测定,以^18O为例对降水入渗过程中的稳定同住素变化进行了研究。通过对2004年的数据进行分析,获得崇陵流域当地大气降水线（δD=6．244δ^18 O—7．158,R^2=0．7727,n=55）,其降水中稳定同位素时间变化波动较大且缺少规律性,降水中稳定同位素含量同降水量呈二次相关关系,大于15mm的降水雨量效应较显著。土壤水中的稳定同位素较降水普遍富集,其中荒草地土壤水中稳定同位素值较刺槐林地和侧柏林地整体偏高,表现出较强的蒸发分馏作用。土壤水中的δ^18O的时间变化波动较大,表层10cm土壤水δ^18O受降水中的δ^18O直接影响,呈现一定的响应关系。深层次土壤水中δ^18O变化则有一定滞后性。不同植被覆盖下δ^18O的时间变化的活跃层深度不同,同其土壤特征和植被覆盖类型有关。δ^18O的剖面垂向空间变化上有两种类型,随深度增加基本都呈富集的趋势。土壤水中稳定同位素的时间变化和垂向空间分布,反映了一种降水入渗和蒸散发的平衡关系,其垂向空间变化很好地记录了降水从地表向下入渗的过程。     

城市水工程计算机应用教学研究

城市水工程计算机应用是给水排水专业学生的一门跨专业、跨学科的综合课程。教师通过对教学计算机语言的选择、案例设计和指导学生上机实践,启发学生思维,激发创新能力,提高专业素养和计算机应用能力,培养学生综合解决问题的能力。     

浅谈水利工程水费经营性改革

我国水资源严重缺乏，节约用水迫在眉睫。由于水利工程设施陈旧、水价政策不到位、制度不完善、用水意识落后等原因，导致水的利用率非常低。针对这些问题，必须加强引导，建立合理水价形成机制和管理体制；健全财会制度，构建水费核算体系；提高认识，强化管理，推动供水商品化进程。     

福建晋江水系水质评价与保护研究

根据泉州市2003年晋江水系的水质监测资料。评价了晋江水系各水段的水质状况。该江段的水质为尚较洁，其污染属以有机污染为主，丰水期水质较好，并分析了影响河流水质的可能因素．提出了晋江水系合理开发利用和保护水资源的对策和建议．     

海南省森林水文研究的内容和方法雏议

海南省森林遭受破坏后,洪涝干旱、台风危害以及水士流失等现象日益严重.本文针对海南省的实际情况,认为对开展热带森林水文学的研究应从林区水量平蘅、森林水分涵蓄功能和森林水文区划等三个方面进行探讨。     

电子政务服务外包潜在风险对其模式选择的影响研究

电子政务服务外包的成功很大程度上取决于外包模式的正确选择与潜在风险的有效掌控,研究其潜在风险对外包模式的影响对外包模式选择、风险防范具有较高的参考价值。在分析总结电子政务服务外包主要模式(BOT、BOO、BT、ASP)的关键成功因素和潜在风险因素的基础上,构建潜在风险影响外包模式选择的结构方程模型,分析"决策与合同管理风险"、"开发与运营管理风险"、"资金与成本管理风险"、"知识与战略管理风险"四类潜在风险对各外包模式的作用机制及影响程度,并依此提出外包模式选择的参考建议。