一种不确定性机器人的变结构控制

考虑机器人的不确定项,首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程.然后基于此状态方程,运用变结构控制思想,并结合李雅普诺夫函数设计出一种新的机器人鲁棒控制器,这种控制器能够保证机器人机械臂的跟踪误差渐近收敛到零点.无论是理论推导还是实验仿真都说明了所设计的控制器有着很好的鲁棒性和有效性.     

余元公式的两种证明方法

余元公式是数学分析中一个很重要的公式,利用Euler公式,通过广义积分及无穷级数的运算,用两种方法证明了余元公式．     

基于UWN的协同创新知识网络中知识流动效率测度

知识流动效率对创新绩效有着重要影响,在协同创新领域更是如此。为有效测度协同创新知识网络的知识流动效率,本文提出一种基于无向加权网络（Undirected Weighted Network, UWN）的知识流动效率测度模型。首先,基于协同创新知识网络的节点特性、节点间关系特性,构建协同创新知识网络的UWN模型;综合考虑协同创新知识网络中知识流动效率的多重影响因素,提出一个新的知识流动效率测度模型,并进一步提出该模型在成员管理中的延伸应用;最后,通过某智能手机开发企业的应用案例验证本文所提模型与方法的可行性与有效性。     

森林体验教育活动对城市公众环境负责任行为的影响

全球可持续发展和中国生态文明教育对激发公众环境意识、引导公众环境负责任行为提出了更高要求,尤其对于城市公众的影响意义重大。北京市率先引入森林体验教育理念,发挥森林生态系统文化服务功能,开展丰富多彩的森林体验教育活动。本文基于心流理论及其他文献,构建了森林体验教育活动对引导公众环境负责任行为影响的概念模型,以北京为例调查了676位参与活动的公众,运用结构方程模型方法验证了参与动机（活动前）、活动体验（活动中）对环境负责任行为（活动后）的影响机理。研究结果表明活动体验对引导公众环境负责任行为的影响是显著且正向的,并且是参与动机和环境负责任行为之间关系的完全中介变量。这一结论说明了森林体验教育活动的有效性和必要性,为进一步提升北京市活动效果和推动中国其他地区类似活动提供了理论支撑和实践参考。     

基于生态系统服务评估的农地生态补偿机制研究进展

为推进生态保护与修复,中共中央对生态补偿制度体系建设提出了新的指导意见,并在重点区域进行了实践。但是,生态系统服务空间供需错位导致参与主体不明确,生态补偿标准不统一阻碍机制的稳定运行,影响了生态补偿机制的实施效果。因此,本文剖析生态系统服务供给和需求的概念,总结二者的相互关系,分析生态系统服务流的定义和传递过程,介绍生态系统服务评估的主要建模方法,同时归纳农地生态补偿机制构建、补偿标准确定和参与主体识别的现状。在此基础上,指出生态系统服务评估的不足之处和未来方向,概括生态系统服务建模方法的发展趋势,为农地生态补偿机制的设计和改进提出可行的方向和思路。根据分析和梳理得出主要的研究进展为：①目前的生态系统服务评估侧重功能和潜力,忽视了生态系统服务传递的中间过程;②生态系统服务的建模方法不断被完善,技术门槛逐渐提高,并更加注重多元化、交叉学科的融合;③农地生态补偿机制的方案设计亟需结合生态系统服务的空间流动属性进行改进。因此,合理地改进农地生态补偿方案,可根据农地生态系统服务流的空间流量分布测度生态补偿标准,并通过识别生态系统服务效益的接收对象确定参与主体,从而建立农地生态补偿机制的运行平台。     

2000—2015年中国铜废碎料贸易及效益风险分析

铜是具有重要战略意义的关键金属。中国长期以来进口“六类废杂铜”和“七类废杂铜”两种废碎料来冶炼再生铜。本文基于海关贸易和有色金属工业统计数据,利用物质流分析和生命周期评价方法研究了铜废碎料贸易的资源、环境和经济效益以及环境与健康风险。结果显示：①2000—2015年,中国累计进口铜废碎料实物量6680万t,其中含金属铜约2000万t,占同期国内再生铜累计产量的56%;②相比利用铜矿石生产精炼铜,利用进口铜废碎料生产再生铜在非生物性资源消耗、温室效应和人体毒性等方面减少了一系列环境影响,同时累计节约铜矿山投资成本约580亿美元。然而,进口的“七类废杂铜”在带来资源效益的同时也造成严重的区域性环境与健康风险：一是进口低品位铜废碎料中夹杂大量有机物,在拆解和熔炼过程中容易产生二恶英等有毒有害物质;二是部分工业园区和小企业在工艺、技术、空间布局和生产管理等方面的落后引发了局部地区较为严重的环境和健康危害。因此,建议辩证和全面地认识铜废碎料进口带来的效益和风险,在坚决禁止进口“以回收铜为主的废电机、电线、电缆和五金电器”这些“七类废杂铜”的同时,继续利用进口“六类废杂铜”作为重要的铜资源,以降低中国对原生铜矿石的依赖以及造成的采矿和原矿冶炼阶段的环境影响。     

中国乘用车物质代谢与碳减排策略

中国是全球最大的汽车制造和消费国,汽车行业带来的资源消耗和温室气体排放受到了学者的广泛关注.辨析汽车行业的物质资源代谢特征和碳减排潜力可为落实循环经济政策和实现可持续发展提供科学依据.本文基于动态物质流模型,预测了中国乘用车中21种物质材料的代谢特征,评估了乘用车使用过程中的碳减排潜力.研究结果表明:①1949-201...     

概率论教学体验

针对概率论教学中出现的问题提出几点体验：深刻理解基本概念;在解题的过程中,力求从多方面考虑问题,作到一题多法;灵活运用基本性质。     

低负荷加压训练改善自发性高血压大鼠的血压效果及机制研究

目的:探究低负荷加压训练对自发性高血压大鼠的降压效果及其作用机制。方法:选取4周龄雄性自发性高血压大鼠,随机分为对照组(高血压安静组)、低负荷训练组、低负荷加压训练组和高负荷训练组。低负荷训练组进行35%~55%1RM递进式低负荷爬梯训练,低负荷加压训练组进行30%~40%血流受限结合35%~55%1RM递进式低负荷爬梯训练,高负荷训练组进行55%~75%1RM递进式高负荷爬梯训练,训练后测定血压、血液中内皮素-1、血管内皮生长因子、一氧化氮合成酶的表达和心肌组织中内皮型一氧化氮合成酶的表达。结果:1)与对照组、高负荷训练组相比,低负荷加压训练组收缩压、舒张压显著下降(P<0.05);与低负荷训练组相比,低负荷加压训练组舒张压显著下降(P<0.05)。2)与对照组相比,低负荷加压训练组血液中内皮素-1表达显著下调(P<0.05),血管内皮生长因子和一氧化氮合成酶表达显著上调(P<0.05);3)与对照组相比,低负荷加压训练组心肌中内皮型一氧化氮合成酶表达显著上调(P<0.05);4)在低负荷加压训练组中,收缩压与内皮素-1呈正相关,相关性分析具有统计学意义(P<0.05);收缩压与一氧化氮合成酶、血管内皮生长因子、内皮型一氧化氮合成酶均呈负相关,相关性分析具有统计学意义(P<0.05)。结论:1)低负荷加压训练降压效果优于高负荷训练;2)低负荷加压训练能够通过下调血液中内皮素-1的表达,上调血液中血管内皮生长因子和一氧化氮合成酶的表达,同时上调心肌中内皮型一氧化氮合成酶表达,改善内皮细胞功能,达到降压的效果。     

“流空间”视角下粤港澳大湾区空间布局分级特征研究

为加快粤港澳大湾区区域一体化进程,基于“流空间”视角,以粤港澳大湾区11个核心城市为研究对象,从客运流、经济流、信息流三个维度建立数理统计模型,分析粤港澳大湾区的交通、物流和经济信息化水平,并综合运用Jenks自然断裂点法和Moran散点图对粤港澳大湾区进行空间布局分级特征研究。研究结果表明:粤港澳大湾区有两个增长极——广州和深圳;粤港澳大湾区以珠江为界,珠江东西两岸分级明显;港珠澳大桥的连通有助于加强流要素空间互动,发挥更强的区域辐射和带动作用,扩大H-H连绵区的分布范围。