欠驱动式水下监测机器人航路点轨迹跟踪控制技术研究

欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。     

Beckmann城市体系是异速生长模型的理论基础与实证分析

从基于中心地理论的Beckmann城市等级－规模模型Pm-KRS^m-1/(1-K）^m出发，导出了关于城市体系的Beckmann异速生长方程dy/dt=b(y/x)dx/dt，得到中心（最大）城市的人口规模（P1）与城市体系总人口（U）之间的几何测试关系P1∝U^b，证明了当城市规模分布的分维D≤1时，标度因子b=1；而当D＞1时，则有b＞0。从长期平均看来，b值应变化于0～1之间，即有0＜b≤1，且有b→1的变化趋势。研究发现，Beckmann异速生长方程的标度因子（b）与城市规模分布的分维（D）有一定关系，且其数值在理论上等于中心城市空间结构的广义维数（Dc）与城市体系空间结构的广义维数（Ds）之比（即有b=Dc/Ds）。以河南省城市体系（1990－1998）为实例，对理论推导结果进行了实证分析。     

我国科技人才队伍结构性问题分析与政策建议

在简要介绍我国科技人才队伍的发展现状和趋势的基础上,通过统计数据,从不同的角度深入讨论我国科技人才队伍的结构现状和发展趋势,并与发达国家的情况进行对比,分析存在的问题和产生问题的原因,提出相应的政策建议。     

连续氧活化测井技术

本文介绍的连续氧活化测井技术是一种新的注入剖面测试技术,该技术采用连续测量方 式、远、近探测器采用比值的方法,确定注入流体的实际流速。     

SCIENCE 2000年载文统计分析

对SCIENCE2000年的载文从数量、学科分布、空间分布和引文情况进行计量分析，结果显示：①载文信息量大，论文的内容具有很强的导向作用，兼顾了自然科学和人文科学；②作者群的国际化程度高，反映了期刊的开放性和广泛性；③引文量大，近期引文率高，说明载文内容新颖。     

湖南省科技期刊资源状况统计分析

以湖南省目前出版的213种科技期刊为研究对象，采用文献计量学的方法，从期刊数量、学科类别、地区分布、出版周期、主办单位、核心期刊等六个方面进行了统计，分析了目前湖南省科技期刊资源的一般状况和存在的问题，提出了改进对策与建议。     

黄河三角洲地区湿地生态变化及保护

1黄河三角洲生态环境特征 1．1陆域环境。黄河三角洲地质构造为中、新生代断块坳陷盆地,第四纪地层厚达400余m,向东逐渐变薄。整个地势南高北低,由山前平原、冲积平原向三角洲上部平原、三角洲下部平原、水下三角洲过渡。土壤类型主要是潮土和盐土两大类,其中潮土分布范围从内陆向海延伸到海拔3～4m,是分布范围较广的一类农业土壤,近海一带为盐土,各土类之间均有土种过渡。     

Scaling behavior of nucleotide cluster in DNA sequences

In this paper we study the scaling behavior of nucleotide cluster in 11 chromosomes of Encephalitozoon cuniculi Genome. The statistical distribution of nucleotide clusters for 11 chromosomes is characterized by the scaling behavior of P（S） ∝ e^-αs＇ where S represents nucleotide cluster size. The cluster-size distribution P（S1＋S2） with the total size of sequential C-G cluster and A-T cluster S1＋S2 were also studied. P（S1＋S2） follows exponential decay. There does not exist the case of large C-G cluster following large A-T cluster or large A-T cluster following large C-G cluster. We also discuss the relatively random walk length function L（n） and the local compositional complexity of nucleotide sequences based on a new model. These investigations may provide some insight into nucleotide cluster of DNA sequence.     

2007年高考生物学试题探讨(一)

<正> [题目]下图表示用~3H-亮氨酸标记细胞内的分泌蛋白,追踪不同时间具有放射性的分泌蛋白颗粒在细胞内分布情况和运输过程。其中正确的是(C) 1 "分泌小泡"是否超纲?1.1 分泌小泡是什么?[安徽省东至县三中(247200) 徐少华]本题的知识背景是选修教材中有关"豚鼠胰脏腺泡细胞分泌物形成过程"的实验。教材通过该实验,明确了分泌蛋白的合成与分泌过程为:核糖体→内质网→小泡→高尔基体→小泡→细胞膜→细胞外。4个选项中都出现了"分泌小泡"。这里的"分泌小泡"到底是指什么?是高尔基体形成的小泡,还是既包括内质网     

“观察DNA和RNA在细胞中的分布”实验的改进研究

本文对＂观察DNA和RNA在细胞中的分布＂实验提出了改进方法：人的口腔上皮细胞可直接染色观察,若要烘干必须用低温,不需用HC l进行水解;洋葱鳞片叶内表皮细胞应先用质量分数为4%的HC l溶液水解,然后用质量分数为1%的NaHCO3溶液清洗。通过改进,染色现象明显。