二氧化碳在“绿色化学”中的应用

本文集中阐述了在倡导“绿色化学”的推动下，二氧化碳在超临界流体（Super Critical Fluid）（简称SCF）状态时作为溶剂的特性及其在喷漆过程中的应用，简介了超临界流体的发展及我国对二氧化碳作为溶剂的研究。     

六索飞机自动褪喷漆并联机构的设计与优化

为解决飞机褪喷漆行业人工操作效率低下的问题,提出了一种由六条柔索驱动的不完全约束飞机自动褪喷漆并联机构。由机构运动学逆解模型,推导了柔索自身、柔索与末端执行器、末端执行器与基础平台之间三种干涉约束的判定条件和干涉求解策略。在综合柔索索长约束、索力约束和干涉约束的基础上,求解了机构的工作空间,同时在MATLAB环境下仿真了工作空间体积与机构构型、尺度以及末端执行器姿态变化的关系,得到了优化结构参数。该方法同样适用于完全约束和冗余约束柔索并联机构。