APF方法在船舶自动避碰中的应用

提出一种改进的人工势场(Artificial Potential Field,APF)方法,将船舶的速度和操纵特性引入到模型的引力和斥力函数中,用于实现船舶自动避碰.讨论APF中的局部最小点问题,并提出解决方法.     

柔索牵引式多机器人协调吊运系统的运动性能

针对柔索牵引式多机器人协调吊运系统的运动性能进行分析,首先建立了系统的运动学和广义动力学模型,依据驱动配置的不同将系统分成定柔索长度、变柔索长度以及机器人末端和柔索长度同时变化3类,随后分析了系统的工作空间,并给出了柔索拉力最优解,接下来采用可操作度和雅克比矩阵条件数性能指标分析了系统的奇异性和灵巧性。最后通过实例计算,给出了其中定柔索长度、机器人末端和柔索长度同时变化这2类系统的工作空间、可操作度和条件数分布情况以及接近奇异位形的空间位置。结果表明,定柔索长度及机器人末端和柔索长度同时变化的2类吊运系统在工作空间内均不存在奇异位形和不定位形,接近奇异位形的区域均在各自工作空间的上半部分,研究结果为系统的规划和优化提供了重要的数据依据。     

教师智慧教学 学生享受学习

现代课堂教学要求教师发挥教育智慧,尊重所有的学生,了解学生的学习和思维方式,允许他们以自己的学习方式自主、快乐地学习,开发学习潜能。同时,要求教师进行多感观刺激,减少课堂压力,营造宽松的课堂学习气氛,使学生享受学习,最终成为快乐的终身学习者。只有这样,才能真正培养学生的学习品质,提高学生的素质,培养全面发展的人才。     

高中数学“一题多解”的学习心得

随着我国教育制度的不断创新与进步,不管是在教育目标方面还是方式方法方面,教育最终是为了让学生的综合素质更高。高中数学教育教学目标已不再是让学生学会简单计算,而是在实际解题过程中培养学生对生活实际事件的思考,以多种学习或者解题方式理解相关难题。数学这一学科其本身存在整体性和复杂性,学生在学习过程中往往存在诸多方面的问题,会碰到各种各样的难题,教师应该让学生学会一题多解的方式方法,让学生逐渐感到学习数学的乐趣,以期提高学生的积极性与主动性。     

创新方法理论体系的研究

本文将创新方法的理论体系分为四个部分容:创新的心理学基础、通用的创新技法、专业的创新技法和创新实例分析。本文的创新内容有:清醒、睡眠、心理亚健康、失智等四个心理状态及其思维特点是创新想法挖掘技巧的理论基础;多人格现象普遍存在于人类社会,无论能否理解,都应该客观对待;在四种机构组合法当中,封闭式存在顺馈式或反馈式运动关系,装载式有运动合成式、运动串接式、串接封闭式和并接封闭式四种运动关系;创新实例包括基于穷举法的中国人优良品质总结、写给诸侯王的文章《荀子·劝学》的创新性研究、获得灵感情况的总结等。     

初中化学教学有效性的提高策略

社会在发展,人类在进步,随着社会和人类的前进,现代社会对人才素质的培养有了进一步的提高,传统化学教学方法显然跟不上时代的脚步了,那么当前的初中的化学教学应该如何提高教学有效性呢?文章重点展开论述。     

微课在教学中的应用浅析

微课作为一种新型的学习方式,以短小精悍、内容突出的优势,在教学中广泛应用。目前,在微课设计与教学中,教师还存在着误区与问题,还需在微课教学设计、制作交互式微课以及在教学中的运用等方面进一步尝试,让微课在教学中真正发挥作用。     

一纲多本的有效整合与教学策略研究初探

高中历史教科书的多样化是历史教学发展的一个必然不可避免的趋势,也是对当代社会多元文化价值诉求的反应。然而在一纲多本政策的实施过程中产生的问题也对历史教师的教学提出了更高的要求,针对教科书的编排模式和一些观点的阐述在实际教学中的影响,如何进行知识的有效整合,实现历史学习的连贯有效性,就实际教学过程中遇到的问题及采取的措施进行总结。     

二级市场多段频谱诚实拍卖机制设计

为了应对日益严峻的无线频谱资源危机,着重研究了二级市场中的频谱再分配问题,采用拍卖技术为频谱资源的二次分配提供激励,设计了一种包括频谱分配和支付计算的诚实频谱拍卖机制。该机制在充分考虑频谱拍卖的诸多特性(例如局部市场特性、空间和时间维度上的可复用性等)的同时,允许买家同时购买多段频谱。为了更有效地利用频谱资源,在频谱分配时以社会效益最大化作为优化目标。证明了所研究的最优频谱分配问题是NP-难题,并因此设计了一个近似最优的频谱分配机制。仿真实验验证了所设计机制的有效性和高效性。     

具偏差变元的二阶微分方程多个正解及其应用

为了研究具偏差变元的二阶微分方程边值问题三个正解的存在性,首先给出了边值问题的格林函数表达式并研究了格林函数的性质。进而,利用Leggett-Williams不动点定理和Hlder不等式给出了存在3个正解的一些新的充分条件。最后,通过例子验证了主要结论的正确性。