基于质心动态规划的四足机器人稳定运动控制策略（英文）

目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。     

新工科背景下机器人知识体系与课程内容研究

该研究分别从历史发展、知识构成与社会效应的不同视角,概述了机器人技术与理论的发展脉络,采用文献分析方法考察当前不同院校的机器人专业培养方案与机器人课程教材知识体系和内容构成,在新工科建设持续深入推进的背景下,提出新的机器人应用领域基本特征,探讨机器人课程新的内涵和知识边界,最后为不同类型的高校提出了相应的机器人课程知识...     

“新工科”背景下机器人机构设计课程支架式教学策略设计与实践

“新工科”背景下,亟需培养一批实践能力强、创新能力强、具备国际竞争力的高素质复合型新工科人才。但传统教学方式,以灌输式教学方式为主,难以满足人才培养需求。从成果导向理念（OBE）出发,依据支架式教学策略,本文创新提出一种《机器人机构设计》课程设计方法,以学习者为核心,通过支架帮助学生更好掌握、建构和内化所学知识和技能,最终实现知识的积累和技能的培养,并按照5个教学环节进行课程实践。结果表明,本文的课程设计方法,使学生很好地掌握了机器人机构设计课程理论和方法,是一种行之有效的教学策略,可为其他新工科专业人才培养的教学模式提供有效借鉴。     

互联网时代人机拟情关系的探微与审思

技术的发展不断改变着人类生存、交往的条件,同时也给人们的生存境况带来了许多不确定性与未知性,当下人工智能的智能化程度的不断提升催生了人与机器之间的新型亲密关系发展的可能,研究人机关系正当其时.在雪莉·特克尔的《群体性孤独》中,人类与机器产生亲密的联结,与机器进行情感交流,对机器产生依赖,将机器人视为"家人""朋友"等人...     

基于解耦型SCARA机器人的药型罩压装自动化设计

针对某石油射孔器材有限公司的石油型罩自动化改造问题,分析其工艺流程,编制出加工工艺泳道图。设计解耦型SCARA机器人,分析其运动学正解和逆解。采用ANSYS对SCARA机器人模型关键零部件进行力学仿真,并且基于LabVIEW软件编写SCARA机器人的运动控制程序。依据仿真与实验结果,实现解耦型SCARA机器人在射孔弹药型罩压装自动化工程中的实际应用。     

焊接机器人试制地锚导轨的作业轨迹设计

随着高校“产学研”工作的逐步推进,高校与地方企业的合作越加紧密,校企合作项目愈加丰富,我校与吉林省本地企业联合开展的地锚导轨焊接试制加工项目便是其中一个较为成功的案例。针对本次地锚导轨焊接试制加工项目,由于地锚导轨的特殊性、现场量测工具精度低、夹具无定位功能等原因,导致地锚导轨定位难、预热难、施焊难等问题,本项目组成员以现有条件为基础、以作业轨迹为切入点,精研工艺方案,共同设计出“寻踪定位+多道焊+摆动焊+轨迹优化”的作业方案,即以寻踪定位解决焊缝位置与角度偏差;以“多道焊+摆动焊”进行施焊,并优化作业轨迹,提升焊接作业节拍和焊接质量,确保地锚导轨试制加工作业的高效性。     

机器人技术应用的伦理道德问题研究

随着机器人技术的飞速发展,机器人的种类越来越多,应用的范围也越来越广,给人们带来了极大方便。与此同时,不同种类的机器人也带来了许多不同的伦理道德问题。尽快开展机器人方面的伦理道德研究很有必要,寻找解决问题策略,加强对机器人研究技术人员的伦理道德素质培养,完善相应的法律体系和伦理制度,对人类普及机器人的科技伦理知识,具有重要的理论意义与实践意义。     

上肢康复机器人主动康复训练控制策略

近年来,脑卒中和交通事故造成上肢损伤的人数逐年上升,医疗领域对康复器械的需求越来越大。为满足实际需求,开发以气动人工肌肉为驱动器的4自由度（肩关节外收/内展（被动）、前驱/后伸、肘关节屈曲、腕关节屈曲）可穿戴上肢康复机器人。首先设计上肢康复机器人的结构,并采用气动人工肌肉作为肘关节与腕关节的驱动器。然后针对该上肢康复机器人,研究主动康复训练控制策略,设计两种控制策略。通过穿戴实验验证控制策略的有效性和实际应用价值。     

创客教育下的工业机器人技术专业创新型人才培养研究

随着国家"双创"理念的推行及发展,"创客教育"涉及的领域逐步公众化,创客教育模式开始逐渐应用到高职教育中。各大职业院校都开始了基于"创客"的人才培养模式、课程、实训基地等研究。创客教育为职业院校专业建设、创新型人才的培养指出了新的方向。文章通过对创客教育的概念、创客教育国内外研究现状、创客教育实施保障以及路径的分析,突出"做中学,学中创"的教育宗旨,实现工业机器人技术专业创新型人才的培养目标。     

《人形机器人及其对澳大利亚公共图书馆的影响》研究报告解读与思考

人形机器人作为人工智能技术在图书馆应用和展示的窗口,对人工智能教育和实践具有积极的推动作用。澳大利亚图书馆与信息协会对公共图书馆人形机器人应用及影响进行调研,撰写《人形机器人及其对澳大利亚公共图书馆的影响》研究报告,分析人形机器人作为社区建设者、教师、助手和挑战者四大核心角色的功能及局限,探讨人形机器人对社区服务、教育、图书馆服务、图书馆员技能发展的影响。基于此,为我国图书馆人工智能和机器人技术应用实践带来以下启示：着重打造人工智能战略,共建人工智能生态和培养人工智能时代的智慧馆员。