旋翼传奇——米-8/米-17系列直升机的发展

前言从20世纪60年代中期投产直至今,无论从哪个角度来看,米里的米-8(Mi-8)都堪称是一件旋翼世界的经典之作,当大多数第一代直升机已经难以担当向世界提供优质服务之际,Mi-8的改型却依旧在改进与发展的进程中,寻求着性价比更高的新设计。现在,米里设计局的米-8/17稳稳地占据着最受欢迎的,最成功的俄罗斯旋翼机这一头衔。自上世纪60年代以来大量出口后,她被形象的比作直     

基于期望动态的无人机悬停飞行PD控制器设计

提出一种基于期望动态的PD控制器设计方法用于四旋翼无人机的悬停飞行控制.四旋翼无人机的动力学模型在悬停飞行时的线性模型可以简化为一个二重积分过程.在考虑传感器滞后或处理器延迟情况下,基于期望闭环动态特征方程对PD控制器进行参数整定,同时,对输入饱和引起响应超调的现象进行了仿真分析.仿真表明,所提出的PD控制方法对四旋翼无人机悬停飞行是有效的,其飞行动态响应具有满意性能.     

四旋翼飞行器动态粒子群优化算法的PID控制技术

针对四旋翼飞行器的标准粒子群优化算法PID控制器容易陷入局部最优解、过早收敛的问题,提出了一种动态粒子群优化算法的PID控制技术。该算法主要由两部分组成:①根据迭代过程中粒子群粒子与全局最优粒子间的欧氏距离大小动态改变惯性权重,并设置系数控制其对惯性权重的影响程度;②引入杂交进化,在指定迭代次数内,若粒子群全局最优值连续未变,则对指定数量的粒子进行杂交,增加粒子多样性,避免陷入局部最优。通过Matlab/Simulink搭建四旋翼飞行器模型并仿真。结果表明,该优化算法能有效地避免陷入局部最优和过早收敛,使四旋翼飞行器得到更平稳、精确的控制,减少超调,提升计算效率。     

制作“黑鹰”直升机模型

“黑鹰”的发展及引进 “黑鹰”（BlackHawk）是一种双发单旋翼战斗突击，运输直升机，由美国著名的西科斯基公司研制，公司编号S-70。S-70发展有多种型别：陆军有UH-60A、UH-60L等；空军有HH-60A、MH-60G（绰号“铺路鹰”）；海军陆战队有VH-60N等。     

基于模糊PID控制的四旋翼无人机设计

针对四旋翼飞行器姿态控制中存在强噪声干扰时平稳飞行控制变差的问题,提出了基于自适应模糊PID控制器的四旋翼飞行器快速平稳调节方法。在Matlab中运用该方法对四旋翼飞行器的飞行进行仿真,并与经典PID控制算法的控制结果进行对比。仿真结果表明,模糊PID控制器比常规PID控制器具有更优良的动态性能及鲁棒性。经过多次试验,该硬件设计性能可靠,能满足飞行器一系列稳定飞行的控制要求。     

基于无线遥控技术的四旋翼飞行器控制系统设计

作为微型无人机的一种,四旋翼飞行器以其简单的机械结构和优越的飞行性能成为科学研究领域中空中机器人的热点之一。文章以四旋翼飞行器为主要研究对象,以四元数理论为基础,推导了飞行器姿态解算算法;利用MEMS技术和嵌入式技术,开展基于无线遥控技术的四旋翼飞行器的硬件设计;运用VRML语言建立四旋翼3D模型,利用LabVIEW软件对该模型进行图像处理和显示,并在与飞行器远程通信的基础上,完成了其作为地面站的主要功能。测试结果表明,系统硬件工作稳定,姿态解算准确,控制算法很好地满足了控制要求,飞行器的稳定性和响应特性较为理想。     

直升机的百年简史

1907年,距离莱特兄弟的首次飞行仅仅几年时间,那时候汽车相对马拉车还没有取得很大进展。在法国,一些工匠却在尝试另一种新型模式的机械装置:直升机。它类似于     

基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法

针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。     

基于自适应反步法的无人机容错控制

针对四旋翼飞行器控制系统执行器发生乘性故障的问题,基于自适应反步法设计了容错控制器。针对“X”型飞行器进行动力学建模,将四旋翼飞行器的数学模型分为姿态角通道和高度通道。对这2个通道分别建立一系列自适应律来在线估计故障因子,以补偿执行器故障给系统带来的影响,实现无人机系统的容错控制。通过MATLAB仿真实验,验证了这种基于反步法的自适应容错控制的有效性。     

品鉴SAB新版KRAKEN 700模型直升机

对于广大遥控模型直升机玩家来说,提起SAB这个品牌一定不会感到陌生。这家来自意大利的模型厂商,最早是因其畅销全球的碳纤维主旋翼而被模型爱好者所熟知的。SAB最具代表性的产品是“红魔”Red Devil系列的3D特技飞行主旋翼。曾几何时,该系列产品在3D MASTERS模型直升机大师赛上成为近半顶尖选手的不二之选。