基于坡度环境下SLAM地图构建的激光雷达小车设计

为了提高小车自主路径规划能力,需要对小车进行智能定位、导航设计,本文提出了一种基于坡度环境下同步定位与地图构建算法(SLAM)的小车智能激光自主定位、导航技术。本文方案采用激光雷达传感器量化跟踪、并融合图优化方法构建小车当前定位地图环境。在地面具有坡度与障碍物的环境下采取SLAM算法构建避障规则,结合激光雷达传感技术实现小车定位以及运动路径规划。因此,本文基于SLAM算法为背景,以树莓派平台搭建一个激光雷达小车系统,实现了坡度环境构建、自主运动、智能决策等重要功能。通过在不同坡度大小环境下进行上百次实验测试,证明该方法具备高适应性、鲁棒性、低延迟性等优点,在坡度环境下能够较精确地构建出环境地图,从而提升了激光雷达小车SLAM性能。     

台北 甜蜜的诱惑

年初时,在微博上流传着一款外形酷似盆栽的甜品,当得知这款创意甜品出自台北的一家甜品店时,这里便立即被列入了我们这次台湾自由行的目的地之一。在这里,我们不仅品尝到了台北顶级的甜品,也感受到了台湾最深厚的人情味。这里的蛋糕甜蜜了我的嘴,这里的人甜蜜了我的心。     

树莓丛生芽诱导与植株再生

取树莓当年生的幼嫩枝做外植体,培养于附加不同种类和不同浓度激素的MS培养基上,在诱导培养基MS 6-BA0．5mg/l NAA0．05mg/l上培养20d左右,腋芽开始分化增殖。在芽的增殖试验中发现加入一定量的CA,可大大提高增殖率,适宜的培养基为6-BA1．0mg/l NAA0．05mg/l GA_30．5mg/l,有效增殖系数达3．38。用1/2MS NAA0．4mg/l时生根效果较好,生根率达90%以上。     

树莓和黑莓硬枝扦插育苗技术研究

为了探索树莓和黑莓扦插育苗技术的最佳方法，在实验室连续做了三次扦插试验，通过不同的试剂、不同的处理方法及处理时间对插条做了不同的处理。结果表明：树莓和黑莓的硬枝扦插用ABT-100mg／L-12h处理最好，几个不同的品种平均生根率达到76％。其次是ABT-50mg／L-24h处理，几个不同的品种平均生根率达到了76％，突破了树莓和黑莓扦插育苗的难关。     

基于树莓派的行人检测小车设计

行人检测设备一般不可移动,多数是在电脑端进行处理。通过树莓派搭建一个视频采集与移动小车,同时结合Faster RCNN（Faster Region Based CNN,更快的基于区域的卷积神经网络）与OpenCV（Open Source Computer Vision Libra）进行行人检测,并且通过树莓派的WiFi（Wireless Fidelity,无线保真技术）将处理好的视频数据回传到电脑。实验证明,基于树莓派的行人检测小车可以满足行人检测要求,同时可以进行移动端的行人检测。     

费尔杜德树莓的组织培养研究

以费尔杜德腋芽为供试材料,研究了扩繁增殖和生根的最佳培养条件,筛选优化增殖培养基MS+6-BA2.0 mg/L+GA 30.5mg/L+NAA 0.05mg/L为最佳配方,增殖倍数可达4.00,以1/2MS+IBA 0.2mg/L为生根培养基,生根速度快,根系生长旺盛,分支多,吸收能力强。     

一种落地式智能天气衣架的设计与实现

为了使因环境所限需要使用落地式衣架的用户也能拥有一款智能衣架,文章提出了一种利用物联网思维对传统落地式衣架实现智能化改造的方案.利用树莓派、单片机、传感器、直流电机并通过MQTT协议实现用户远程查询信息,采用远程遥控或自动控制两种方式控制衣架的移动,实现推出和收回操作.该设计操作简单,交互良好,具有一定的推广应用前景.     

基于微型激光雷达的盲人室内避障系统

以树莓派为控制器,利用激光雷达等不同的传感器实现定位融合,同时通过微型激光雷达对障碍物信息实时采集,根据功能单元-通道的方式对室内物体进行建模,形成一幅2D的激光雷达栅格地图.树莓派控制器根据栅格值的不同设置障碍物危险系数,建立起一个适用于盲人的高精度室内避障系统.对于运动的障碍物和行人,系统利用卡尔曼滤波估算其位置和...     

5G物联网工程教学平台开发

为了满足社会对5G物联网技术人才的需求，让更多学生在学习阶段能接触到5G物联网技术，开发了基于5G网络的物联网工程教学平台。平台基于树莓派开发板，使用Open5 GS、UERANSIM等开源软件实现5G网络各网元和终端以集中部署方式建设一张紧凑型5G网络，实现物联网终端和应用侧互联。参与实验的学生应用所学专业基础知识即可在平台上实践物联网应用和创新开发。平台可扩展性好、实践难度可选，硬件可选范围广、成本低。     

基于树莓派4B的云原生Kubernetes计算集群实验设计

基于三台树莓派4B单板计算机，搭建了包含一个Master节点和两个Node节点的Kubernetes计算集群，实现了云原生应用的便捷部署、自动编排和可靠运行。首先构建微服务组件，然后基于Docker实现组件程序容器化，最后将微服务系统部署于Kubernetes集群，实现了自动伸缩、负载均衡、资源调度和可观察性等服务治理特性。该实验涵盖了云原生程序从开发到容器化、再到集群部署并提供服务的全过程，并且以低成本的树莓派4B裸金属机器为集群硬件设施，实现了完整本地物理集群的构建。学生通过该实验的学习实践，能够更好地掌握云计算集群的设计思想和实践经验，更全面地理解云原生服务的概念、原理和构建方法。