基于四元数互补滤波和PID控制算法的两轮自平衡车系统设计

为探究两轮自平衡车系统中惯性传感器的数据误差问题和车体平衡抗扰适应性,利用主控制器KL25、惯性传感器MPU6050等器件搭建了实验平台。基于四元数与互补滤波数据的融合解算车体姿态,通过数字PID算法调整PWM信号量的输出实现姿态的自我调整,最终实现对两轮车体系统的自平衡控制。测试结果表明,在小幅度偏角范围内车体能够及时调整姿态,表现出了良好自平衡性能。     

光周期和开花

1 知识点 光是植物生长发育中重要的环境因子之一，它不仅提供光合作用所需能量，还提供植物适应周围环境进行生长发育所需的信息。光周期是最重要的环境信息，光周期是指一昼夜中白天和黑夜的相对长度。     

基于LabVIEW的汽车燃油压力传感器检测系统

针对现有燃油压力传感器检测精度差、效率低等问题,设计了基于虚拟仪器软件开发平台LabVIEW的燃油压力传感器检测系统。该系统通过NI USB6210数据采集卡的输入功能采集燃油压力传感器的电压信号,通过采集卡的输出功能控制步进电机的运动。实现了燃油压力传感器的参数设定、自动检测、检测结果显示、历史查询。该系统实现了多种燃油压力传感器的自动检测,是一个开放的检测系统,具有较强的升级扩展能力。     

桂林石山次生灌丛植物种群分布格局及种间相关性研究

本文应用Greig-Smith邻接格子样方法取样和区组分析，对广西桂林石山次生灌丛的主要种群进行种间分布格局和种间相关性分析，结果表明：1、广西桂林石山次生灌丛四种主植物种群九龙藤（Bauhinia Championi Benth)、薄叶鼠李（Rhamnus Leptophyllas Schneid)、小果蔷薇（RosaCymosa Tratt)和竹叶椒（Zanthoxylum planispinum S.et)种群在次生灌丛群落中呈集群分布趋势，并且各种群的集群分布格局的聚块强度大小与取样面积大小有关。2、广西桂林石山次生灌丛的主要种群间性状类似的种群比较容易表现为负相关关系，反之，往往表现为正相关，或者相关关系复杂化。     

九年级结课几何质量检测题

一、选择题 (每小题 3分 ,共 30分 )图 11.如图 1,A、B、C、D、E都是⊙O上的点 ,且AB=BC =CD .已知∠BAD =5 0° .则∠AED等于 (　　 ) .(A) 5 0°　　　 (B) 6 0°(C) 75° (D) 10 0°2 .圆的弦与直径相交成 30° ,并且分直径为 6cm和 4cm两部分 .则弦心距为 (　　 )cm .(A) 3     

雷州半岛南部近40万年以来的古植被与古生态——田洋湖钻孔孢粉数值分析

雷州半岛火山湖盆地第四系沉积的孢粉化石较完整地记录了近40万年以来的植被历史。本文用数值分析的方法探讨了田洋钻孔孢粉植物群的演变规律和古生态特征。根据有序样品最优分割的结果共综合成1个全新世孢粉带和7个更新世孢粉带(含14个亚带)。并利用R型聚类分析、对应分析探讨了各类建群植物的相互依存关系及其生态群特征。     

张振华:苜蓿创业,从高中到大学毕业

初秋暮野,云雾缭绕。行走在内蒙古自治区的大草原上,机播紫花苜蓿又长高了一茬,整齐的苜蓿苗像一条条绿带,给秋天的金黄色添了一抹鲜活。一个戴着眼镜的大男孩不时弯腰查看苜蓿长势,他叫张振华,华中农业大学植物科学与技术学院"张之洞班"2014级学生,内蒙古自治区呼和浩特市赛罕区榆林镇潮岱村的一名普通村民。高中尚未毕业就着手创业,机器培植紫花苜蓿,那一年,张振华仅仅是一个刚刚参加完高考     

防火墙及网络协议综合实验平台构建

给出了为配合信息安全教学所构建的网络防火墙综合实验平台的一种设计方案,介绍了该综合实验平台的硬件系统结构,详细阐述了该系统的软件设计和实现方案,最后给出了实验内容设置及实验目的。     

微机系统的故障分析及检测

微机系统故障分析与检测是一项非常复杂的工作，涉及的知识面也非常广泛，既要有一定的理论知识，又要有相当的实践经验，作为微机使用人员，要全面掌握有一定困难。本文通过对故障产生的原因、分类、检测原则、检测方法的介绍，给使用者提供基本的故障确定手段，以采取相应的措施进行维修。