基于质心动态规划的四足机器人稳定运动控制策略（英文）

目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。     

拓展创造思维释放创造力的实践案例研究——以“电子信息工程专业设计”课程为例

文章研究的实验案例以系统集成和指标分解为抓手,重点突破学生对系统设计方法认知不足及提不出系统设计指标的问题。通过对监控区域移动目标所反射电磁波的计算分析,获取目标距离和方位信息,并在计算机（上位机）上实时显示目标位置,同时,实现对重点区域目标轨迹的跟踪和预警。在经历学习研究、总体设计、指标分解、系统搭建、编程调试、软件设计、数据分析、实测验证、报告总结等阶段后,复现了项目开发完整的研制过程。学生实验反馈表明,该项目充分发挥了学生的主体作用,锻炼了学生融会贯通和综合运用电子信息工程专业基础知识的能力,拓展了学生的创造性思维,释放了学生解决实际问题的创造力,培养并提高了学生的实操能力、创新意识和团队合作能力等。     

对电子文献与纸质文献的比较研究

本文从7个方面对电子文献与纸质文献进行比较研究,从而得出,21世纪电子文献与纸质文献将发挥各自优势,共存互补,共同发展。     

基于OBE-CDIO理念的毕业要求达成度体系构建——以数据科学与大数据技术专业“Java程序设计”课程为例

文章以数据科学与大数据技术专业“Java程序设计”课程为例,首先阐述了工程教育认证背景下课程体系架构,然后论述了基于OBE-CDIO理念的毕业要求达成度体系构建,包括制定毕业要求,划分指标点;建设支撑毕业要求的课程体系;设计课程达成度评价方法;计算毕业要求达成度;持续改进。     

1+X证书制度背景下高职《C语言程序设计》教学改革探讨

随着社会经济的发展和人力资源的竞争加剧,如何提高大学生的综合能力和职业竞争力成为高校教育改革的核心问题。文章从介绍1+X制度的现状和发展趋势入手,结合1+X证书制度,以“C语言程序设计”课程为研究对象,从课程教学背景、总体目标、课程内容、教学过程等多个角度,就如何实现以1+X证书体系为基础、促进学生综合素质提升和职业技能培养的混合式教学改革进行了深入探讨。