基于质心动态规划的四足机器人稳定运动控制策略（英文）

目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。     

老年人人体测量学参数与滑动摔倒危险性的关系

摘要：目的：摔倒是目前世界范围内老年人群身体健康所面临的一个主要威胁。然而对于老年人人体测量学参数与摔倒危险之间关系的研究很少。通过对老年人进行滑倒模拟测试,来确定人体测量学参数与摔倒的关系。方法：187名健康老年人在美国伊利诺伊大学芝加哥分校临床步态和运动分析实验室参加了滑动测试。实验采集了受试者的人体测量学参数（身高、体重和足长）以及年龄和性别指标。所有受试者在一个安装有滑板装置的7 m长跑道上完成数次正常行走后,经历了一次事先未知的滑动,测试过程中有护具保证其安全。结果：测试中98名(52.4%)受试者摔倒,89名能够恢复正常步态。女性比男性(79% vs. 58%, P < 0.01)受试者,肥胖组比非肥胖组(39% vs. 20%, P < 0.01)老年人,身高低(P < 0.01)和足长小(P< 0.01)的老年人更容易发生摔倒。通过多元回归分析得到身体质量指数（BMI）、性别和身高是摔倒的危险因素。另外,身高与性别具有显著性交互作用。结论：研究结果表明女性、身高低、肥胖者（BMI> 30 kg/m2）以及足长小的老年人发生摔倒的危险性较大。     

咸丰仿成化款瓷器鉴赏

陕西历史博物馆藏有一对矾红粉彩高足盘(图1)。盘口径18.5厘米,高8.5厘米,底足高5厘米,足径8.4厘米,足厚0.5厘米。花瓣口,浅折腹,坦底,高圈足。底胎较厚,呈饼状,中心厚,外     

头痛拍打疗法及方药

根据临床总结头部疼痛共有四十多种病症,头部发育不全的病症有二十多种,调理医治的理、法、方药各有不同。以下处方针对六经头痛:     

震后救灾机器人设计及应用

最大程度避免地震灾难现场对救援人员造成二次伤害是一项非常重要的工作。本文设计了具备穿隙能力的六足机器人,可实现运载救济物资、废墟生命勘测、穿过间隙输送物资等。应用证明,六足机器人可有效解决传统救援机器人体积太大,无法穿过废墟缝隙等问题。     

基于LOWA算子的液压四足机器人方案配置

针对机器人在配置评价与选型中存在的需求主观性与离散性问题,提出了模糊需求聚类与语言有序加权平均(linguistic ordered weighted averaging,LOWA)算子的耦合方法。利用模糊聚类分析确定需求间的亲疏关系,通过模糊需求标准化实现对需求特征的定量分析;基于LOWA算子将相对语言变量向绝对语言变量转化,采用综合指数评价法确定满足要求的机器人配置方案,为机器人的配置选型提供了新思路。以液压四足机器人选型为例,在多需求非结构化环境下,该算法为机器人腿部关节配置选择提供了更科学可靠的遴选方法。     

四足仿生机器人腿部结构设计与分析

依据仿生学原理和机械结构设计原理,设计了一款全膝式多自由度的仿生四足机构。运用pro/E软件对虚拟样机做了详细的结构设计,包括整体支架,腿部结构。基于ABAQUS完成了机器人关键零部件的仿真分析,得了腿部关键部件的受力变形情况,为后续的机器人整体结构优化奠定了基础。     

寒头暖足话养生

长沙马王堆汉墓出土的《脉法》中指出：“圣人寒头而暖足。”据考证,“寒头”与“暖足”虽然在许多古医书中都有涉及,但真正将“寒头暖足”四个字紧密联系在一起立论,则是帛书《脉法》的首创。“寒头暖足”是我国古代医家倡导的一个重要的养生保健方法。