基于四元数互补滤波和PID控制算法的两轮自平衡车系统设计

为探究两轮自平衡车系统中惯性传感器的数据误差问题和车体平衡抗扰适应性,利用主控制器KL25、惯性传感器MPU6050等器件搭建了实验平台。基于四元数与互补滤波数据的融合解算车体姿态,通过数字PID算法调整PWM信号量的输出实现姿态的自我调整,最终实现对两轮车体系统的自平衡控制。测试结果表明,在小幅度偏角范围内车体能够及时调整姿态,表现出了良好自平衡性能。     

坚持大多数人利益优先

元月1日,是我这个公交车常客最高兴的日子.令我兴奋不已的不仅仅是北京刷卡乘坐447条公交线路的车辆全部4折或2折,使同我一样持卡的600多万普通市民节省了一笔开支;更让我欣喜的是,随着这喊了多年的"公交优先"实实在在地落实在政府的执行上,从中体验到无车一族、草根阶层一种确实"优先"的心理慰藉.     

提高车辆维修专业操作课课堂效果的几个建议

车辆维修专业操作课时较多,如何增强课堂效果提高学生维修技能是操作课需要解决的问题,文章从操作实施程序的规范入手,强调教学中应注意把握的四个环节,突出操作课综合专业素质培养,为增强车辆维修专业操作课课堂效果提出几点实质性建议。     

车辆调度问题的研究现状

车辆调度指的是车辆的合理化调度,自四十多年前被提出之后,便成为了广大学者研究的重点以及热点课题。文章首先对车辆调度问题进行了简单的描述,重点总结了相关学者在算法求解上的研究成果,主要包括算法的分类以及特点分析,最后对后续问题的研究工作进行了预测与展望。     

动态车辆调度系统的滚动时域调度算法

提出了一类特殊的动态车辆调度问题--动态独占性带时间窗口装卸货问题.给出了问题的数学描述,分析了其静态性质,并把问题简化为不对称带时间窗口旅行商问题.提出了求解该动态问题的滚动时域调度算法,通过时域的不断滚动,不仅可以跟踪问题的动态变化,还由于每次滚动只对部分客户进行处理,可以减少问题的求解时间.并分析了算法的3个要素:当前客户窗口、当前客户窗口的调度和滚动策略.测试结果验证了算法在求解动态车辆调度问题中的有效性.     

QQ密码防盗保卫战

据统计，每10个QQ号码中就有5个曾经发生过密码被盗事件，可见时下QQ密码的安全形势不容乐观。你的密码是怎么被盗走，又应该如何预防？本文将告诉你答案。[编者按]     

车辆跳跃现象与传动系自激振动

介绍了国内外对车辆跳跃现象的研究现状，并分析了跳跃现象产生的机理，指出目前在车辆跳跃现象研究领域中存在的问题     

小雪:雪花慢慢长大

喧闹的城里,哪怕今天就是小雪,也绝对不会有小雪的影子。阳光在头顶上融融地暖。城市很难摆脱一年当中常有的灰尘扑扑,那些忙碌地在街道上穿梭的车辆行人,像是红尘之中摇摇摆摆的鱼在寻觅着饵料,汲汲为名,熙熙为利。我走出城市,去寻找季节的踪迹。由于干枯的缘故,路边的草木上积聚着厚厚的一层尘垢,举眼看去大多是灰黑颜色的衰败,曾经的生机被一只名叫时间的大手采摘得没有了踪影。     

浅谈机关事业单位公务车辆科学管理

随着我国经济的发展,机关事业单位的车辆越来越多,消耗越来越大.但由于各种原因,公务车辆的管理存在很多弊端.本文就其存在的问题进行了阐述,并且提出了一些建议.对于我国机关事业公务车辆管理具有指导意义.