不确定离散时滞系统的鲁棒方差约束控制

研究时滞系统的鲁棒方差约束控制问题．针对带有不确定参数和白噪声干扰的离散时滞系统,设计一类反馈控制器,使通过反馈控制所得到的闭环系统不仅一致渐进稳定,而且系统各状态分量的稳态方差在给定约束范围之内．利用线性矩阵不等式的方法,得出了满足这一反馈控制器的充分条件．给出了一个数值算例,验证了所提出算法的有效性．     

基于T—S模型的非线性网络化控制系统H∞鲁棒容错控制

针对一类具有参数不确定性的非线性网络化控制系统,同时考虑网络延时和数据包丢失的影响,利用T—S模型对其进行描述,通过构造Lyapunov—Krasovskii泛函,以线性矩阵不等式形式给出并证明确保非线性网络化控制系tE（NCS）在执行器失效故障时,具有鲁棒容错性依赖的充分条件。仿真算例说明了容错算法的可行性和有效性。     

一类时滞不确定Lurie系统的鲁棒控制

本文主要讨论了单时滞和多时滞不确定Lurie控制系统的鲁棒绝对稳定性问题，利用Lyapunov方法．结合Razumikhin定理，推导出系统在非结构不确定性下鲁棒绝对稳定的充分条件，并给出相应的算例验证了这个结果。     

具有输入时滞的关联不确定大系统的分散鲁棒控制

研究了一类同时具有输入时滞以及不确定参数的关联大系统的稳定性问题.基于所谓的还原法,给出一种新的状态反馈控制器的设计方法,这种方法的不同之处在于利用了时延的大小以及反馈控制的历史信息.根据Lyapunov稳定性理论得到了系统在控制器作用下稳定的充分条件,所有条件都化成可解的标准线性矩阵不等式(LMIs)形式.最后给出了一个数值例子,说明结果的可行性,并和一般无记忆的控制器相比较,说明建立的控制器有着更好的性能.     

一类非结构不确定时滞Lurie系统的鲁棒控制

本文应用Lyapunov泛函方法讨论具有一个和多个滞后型执行部件的Lurie控制系统的绝对稳定性，给出这类系统的不确定矩阵在满足非结构不确定性条件下，该系统绝对稳定的充分条件、最后给出一个例子，证明该条件比现有文献结果的保守性要小。     

变时滞不确定关联系统的分散鲁棒控制

针对带有状态和控制滞后的强结构不确定变时滞关联系统,研究了分散鲁棒控制器的设计问题.结合不等式技巧和LM I(线性矩阵不等式)处理方法,给出了系统的分散鲁棒控制器的存在判据和设计方法,进而讨论了最优分散鲁棒控制,得到一个凸优化模型,相应算例验证了结论的可行性和有效性。     

轮式移动机械手的控制

首先介绍了自行设计和开发的一种轮式移动机械手系统的硬件体系结构,然后提出移动平台和机械手的协调控制问题,考虑了机器人系统中的模型误差和外部干扰不确定因素,设计出鲁棒轨迹跟踪控制器。     

基于T—S模糊模型的网络系统鲁棒控制研究

本文对目前基于T-S模糊模型的网络系统鲁棒控制进行研究,列举了连续型和离散型T-S模糊模型的网络系统的模型,总结了系统的稳定性及鲁棒控制等问题,介绍了T-S模糊网络系统的应用,并对这一领域仍需解决的问题和未来的研究方向作了进一步的展望。     

一类非线性不确定奇异摄动系统的鲁棒镇定

研究非线性不确定奇异摄动系统的鲁棒稳定性问题.基于引入状态变换矩阵以及构造Lyapunov函数得到了非线性不确定奇异摄动系统稳定的上界ε*,并且获得了该类系统渐近稳定的充分条件,最后给出数值例子来说明如何使用所获得的结果.     

基于Backstepping的双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制

讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题．首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量（动量矩）守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程．基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制．仿真实验证明了该方法的有效性．