基于PD+反馈结构的机器人鲁棒自适应分散控制

本提出了一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪，该控制器结构非常简单，由PD 非线性反馈构成，仅需要了解各关节输出的位置及速度状态，避免了对加速度的测量，有效的克服了通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响，最后保证全局渐近稳定．二连杆机器人的仿真研究证明了该策略的有效性．     

不确定机器人自适应鲁棒迭代学习控制研究

针对未知时变参数的不确定性和未知外部干扰的机械手轨迹跟踪问题,提出了一种具有抗扰能力的自适应鲁棒迭代学习控制算法。该算法引入鲁棒项,实现不确定机器人动力学系统鲁棒控制;结合系统模型的不确定性和干扰不重复,对系统进行相关数学理论分析,运用泰勒公式和Lyapunov函数分别进行线性化及稳定性分析;以二连杆机械手为例,基于MATLAB软件进行仿真,结果表明：改进后的算法跟踪效果好,收敛误差速度快。该智能控制算法可实现对不确定机器人系统轨迹精确跟踪,并加快跟踪误差的收敛速度。     

非线性不确定系统鲁棒自适应动态面控制

本文针对具有未知参数不确定和干扰的严格反馈型的非线性系统鲁棒自适应控制提出了一种新的设计方法 ,即动态面控制 .传统的递推算法要求对建模的非线性反复多次微分 .本文方法由于加入了n个低通滤波器使得算法不用对模型非线性进行多次微分 ,因而避免了因“微分项的爆炸”引起的算法复杂性从而简化了算法 .理论分析证明了所设计的鲁棒自适应动态面控制器保证了闭环系统的半全局渐近稳定并且使得输出跟踪期望轨迹 .仿真结果表明了所设计的控制器的有效性和可行性 .     

不确定时滞系统的鲁棒控制

研究了一类带有状态时滞和控制时滞的不确定时滞系统的鲁棒控制问题。基于Lyapunov稳定性理论．给出一个使系统指数稳定的鲁棒控制器设计方案。     

通化师范学院学人——杨帆教授

杨帆,女,中共党员,1966年生,吉林省通化市人。于1991年7月获吉林师范大学（原四平师范学院）应用数学专业理学学士学位,2000年12月获东北师范大学应用数学专业硕士学位,2005年9月获东北大学信息科学与工程学院控制理论与控制工程专业工学博士学位。主要研究领域为广义系统、时滞广义系统鲁棒控制理论与应用。2007年被聘为东北师范大学数学与统计学院基础数学专业硕士生导师,并晋升为教授。现为通化师范学院学术委员会委员,通化师范学院学报编委会委员。     

基于定量反馈理论的液压执行元件鲁棒控制器的试验评估

本文提出了一个详细的、用于具有重要的不确定性和非线性系统中的液压执行元件的设计与试验评估。其中,定量反馈理论(QFT)被用来设计线性鲁棒控制器。通过实验总结出来,可以通过两种方法来精确表示非线性设备和操作范围较大的线性定常等效模型。试验及测试是在装备有一种低成本的比例电磁阀的液压执行元件上进行的。试验结果表明,补偿系统对诸如环境刚度和供给压力等参数的变动不敏感,并且在各种力量设定值上工作流畅。     

非线性系统的新型鲁棒控制设计方法

针对反馈可线性化系统,利用含估计参数的非线性反馈及状态微分同胚,基于李亚普诺夫方法给出了含非匹配不确定性系统的新型鲁棒控制器的设计方案。对一个数字实例进行仿真,结果证实了设计的可行性。     

路面激励下车辆速度鲁棒控制研究

简述了H∞鲁棒控制器的基本思想及设计过程，对发动机的耗能装置动力学模型进行分析，设计了自动调节车辆速度的H∞鲁棒控制器，并对控制器作用下的闭环系统响应进行了分析。计算结果表明，该H∞鲁棒控制器能够有效抑制路面激励引起的速度变化。     

一类不确定时滞网络控制系统的鲁棒控制

本文研究了一类具有状态时滞且模型中具有时变参数不确定性网络控制系统的鲁棒控制问题,基于Lya-punov稳定性理论,设计了系统的状态反馈控制器,并以线性矩阵不等式形式给出了系统的渐进稳定的充分条件,可以通过Matlab工具十分方便的求解。     

刚性机器人全局高速非奇异终端滑模控制

针对刚性机器人有限时间鲁棒控制问题,为了提高控制性能,提出全局高速非奇异终端滑模及相应的滑模控制策略,并将新的滑模控制策略应用到刚性机器人轨迹跟踪控制中。该文所提出的全局高速非奇异终端滑模不仅具有非奇异快速终端滑模所不具备的全局高速收敛特性,而且可以提供全局非奇异性。实例仿真研究结果表明,该控制策略可以实现对期望轨迹的全局高速有限时间非奇异鲁棒跟踪,有效地提高了刚性机器人控制性能。