CIP-I智能人工腿步速控制系统硬件设计

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。针对智能仿生人工腿应能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化的重要特点,同时考虑到高精度、低功耗和抗干扰能力强等,设计了一种基于新型超低功耗微处理器MSP430F149的人工腿步速控制系统硬件电路。实验结果表明,所设计的步速控制系统运行可靠、功耗低、精度高,可有效地用于自行设计的CIP-I Leg的控制。     

基于直线倒立摆的自控实验平台研究

针对现有倒立摆实验平台占地空间大、价格贵,控制器接口封闭等问题,该文设计出结构紧凑,硬件可视化、接口开放化、模块化的倒立摆实验平台.首先建立了直线倒立摆数学模型,并搭建出控制系统仿真模型.然后结合根轨迹法和SISO工具完成位置环和角度环的控制器设计与仿真,同时对控制系统进行仿真与波形分析.构建基于微处理器的直线倒立摆实...     

基于RISC-V的SOPC电子系统设计实验研究

该实验设计在电子系统设计相关教学中引入嵌入开源软核微处理器的片上可编程系统SOPC(system on programmable chip)技术，不仅能够让更多学生学习集成电路初步设计方法，而且能够通过自主设计SOPC系统培养其创新能力。该文首先对SOPC电子系统设计的现状进行了分析，提出了基于RISC(reduced instruction set computer)-V开放指令集架构的微处理器进行SOPC系统设计教学，之后介绍了RISC-V微处理器的选择和移植方法，最后介绍了基于RISC-V微处理器的四个层次的实验设计原则和设计出的具体实验项目。