未知环境中无人机实时导航的人工势场方法

针对无人机在未知环境中的实时避障,提出一种局部规划方法。该方法根据传感器实时探测到的障碍点信息,随时构建出一个狄利克雷边值问题。采用有限差分法求解该问题,即得到一个局部地图的拉普拉斯势场。随着传感器信息的更新,不断更换新构建的势场。这种构建势场的方法对各种障碍物形态适应程度高,且势场中不存在局部极小点。以势场的负梯度方向作为参考方向,并以此生成参考速度,采用 PID 控制器进行速度跟踪以实现无人机的自主导航。最后,使用 MATLAB 进行不同场景下的仿真实验,结果表明本方法可以有效实现无人机在不同未知环境下的实时避障导航。     

动力直驱型单旋翼无人机气动特性计算与试验

设计一种新型单旋翼无人机,采用动力直驱模式,基于Flunet软件数值计算其悬停状态的旋翼气动性能和螺旋桨推力及力矩性能。研究结果表明,悬停时,旋翼升力、阻力矩与转速成正比;验证飞行模型,在转速达到24rad/s可满足悬停条件;转速增加时,螺旋桨推力和阻力矩均增加,而来流速度增加时,推力单调减小,阻力矩先增加后减小且变化较为缓慢。经过飞行试验,证明研究结果正确,该单旋翼无人机具有较好的飞行性能。     

无人机辅助城市路口行人过街交通特性调查与分析

行人过街交通特性参数是开展“以人为本”交通管理与控制工作的基础数据.针对现有的行人过街交通特性参数调查方法在行人交通密度与运动空间调查中存在的局限性,文章提出基于低空多旋翼无人机(UAV)辅助城市路口行人过街交通特性参数调查方法,利用无人机航拍视频图像,采用人工交互作业模式可以快速地提取路口行人过街速度、行人交通密度与运动空间等参数。以深圳市10个典型灯控路口为例进行测试,结果表明该方法具备可行性,统计获得深圳市灯控路口行人过街平均步速为1.52 m/s,略高于哈尔滨、北京、长春等城市的同类统计结果.     

基于高校创新创业背景下无人机技术教育探讨

在高校创新创业及社会创新的大背景下,无人机技术在生产生活中的应用得到快速发展,无人机技术教育已经进入高校、中高职、中小学的教育中。随着无人机技术的发展和社会各行各业的需求,相关技术人才的培养成为当前面临的主要问题。在高校中,无人机技术教育存在一些脱节现象,严重滞后于社会的需求,所以需要营造一个良好的环境,使得无人机技术在高校这个平台上健康发展,为社会需要培养更多的无人机技术人才。     

派诺特四旋翼飞行器定位方法的实现

知道无人机的位置以及高度是非常重要的。知道无人机的位置就能够调整无人机的飞行过程,从而防止其坠毁,所获得的数据能够在地图上显示无人机的位置。要计算目标飞行器的位置,知道其海拔高度也是必要的。本文为四旋翼飞行器选择一种合适的定位方法,将GPS和气压计结合在一起,GPS传感器是用于在水平平面内的定位,而气压计则用来确定飞行器的海拔高度。该方法已经在派诺特AR.Drone飞行器上进行了测试,实验和仿真结果表明能够满足设计要求。     

基于5G+无人机的社区教育课程资源设计开发与研究

根据社区教育课程资源开发的需求,提出了趣悦教育的方法。以“移动通信”课程为例,在课程资源的开发中融入5G+无人机的技术,探讨课程资源开发的平台、主题与方法,设计符合社区教育规律的教学内容,构建以技能提升、创新创业、兴趣培养为主线的课程资源。     

基于拉普拉斯人工势场的无人机避障控制

针对无人机在复杂环境中的自主导航问题,设计基于拉普拉斯方程的人工势场,并以人工势场为基础进行无人机的运动控制。对地图中阻碍边界与目标边界分别设置初始条件,采用边界元法求解拉普拉斯方程。由此建立调和势场,它对障碍物形态适应程度高,不存在局部极小点,并可快速计算内部任一点的梯度。以构建的梯度场作为参考速度,采用线性二次型高斯控制器进行速度追踪,从而完成无人机的姿态控制。采用Airsim仿真平台进行不同场景下的模拟实验,结果表明算法可以有效引导无人机完成路径规划与避障控制,且在遭遇意外干扰时具备良好的调整适应能力。     

低成本无人机遥感图像获取及后续处理技术

通过价格低廉的电动航模作为无人载机,配备飞行控制系统、数传系统、遥测系统、GPS信号、定焦数码相机从而构成的简易遥感系统,获得对地面的遥感图像和无人机的姿态数据。根据几何校正模型,对拍摄的图片进行几何校正;通过图像融合拼接,得到目标地区的大面积数字影像图。     

微观视角下无人机产业军民融合水平评价研究

无人机产业发展关系我国国防军工核心能力建设以及数字化低空产业经济的构建。随着国家军民融合深度发展战略的布局,我国无人机产业呈现出爆炸式增长趋势。无人机产业的深度发展与其军民融合水平评价体系建设紧密相关。目前学术界对于军民融合水平评价研究还只停留在宏观层面。本文基于扎根理论和模糊层次分析方法,构建了一种从微观视角开展无人机产业军民融合深度发展研究的理论方法。首先进行无人机产业军民融合问题的数据采集、数据编码和饱和度校验,确定融合水平影响要素的理论模型,然后将影响要素的选择性编码和主轴编码分别作为4个一级指标因素和15个二级指标因素输入,基于德尔菲方法和层次分析法,进行因素输入的权重确定和融合水平的评估。最后文中完成了3家国有无人机企业军民融合水平的实证分析,针对分析结果,提出了军民融合深度发展建设意见。本文提出的理论分析方法也可拓展应用于国家相关主管部门及其它产业。     

校园无线信道衰减特性研究

目前针对无线传播特性在机载方面的研究相对较少.为研究校园特定场景信道特性,对校园宽阔地带与树木茂盛地带两种场景进行实地测量并采集数据.不同场景的信道衰减不同,采用参数估计方法,使用最小二乘法对路径损耗因子以及原点处路径损耗进行估计,从而实现两种场景下无线信道建模.经过实验可得校园宽阔地带路径损耗因子为2.664,有树木...