Optimal design of Stewart platforms based on expanding the control bandwidth while considering the hydraulic system design

We proposed an optimal design method to expand the bandwidth for the control of large hydraulic Stewart platform. The method is based on generalized natural frequency and takes hydraulic oil into consideration. A Lagrangian formulation which considers the whole leg inertia is presented to obtain the accurate equivalent mass matrix. Using the model, the effect of leg inertia and the influence of design parameters on the generalized natural frequency are investigated. Finally, numerical examples are presented to validate and confirm the efficiency of the mathematical model. The results show that the leg inertia, especially the piston part plays an important role in the dynamics. The optimum diameter ratio of the base to the moving platform is between 2 and 3, and the optimum joint angle ratio of the base to the moving platform is about 1. The smaller joint angles and a longer leg stroke are favorable for raising system frequencies. The system oil should be preprocessed for large platforms with a requirement for good dynamic performance.     

MEMS固体化学微推进阵列的微冲量测试技术

为了评价MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)固体化学微推进阵列的推进性能,对其单元微冲量的精确测试显得尤为重要。在传统冲击摆的基础上,考虑微推进器推力和燃气射流冲击力之间的比例关系,设计了一套适用于MEMS固体化学微推进阵列单元微冲量的间接测试装置,并成功用于6×6规格(单元集成度为36个/cm²)微推进阵列的实际测试中。结果表明:典型实验数据下的待测微冲量为2.5442×10-4Ns,相对误差小于5%;实测8个单元的微冲量平均值为2.5574×10-4 N·s,相对偏差较小,具有很好的重复性。      

一种改进的遥感热惯量模型初探

本文改进了遥感热惯量模型,考虑到植被因素的影响,在植被覆盖区,使用双层模型中的土壤热能量平衡方程,同时在热传导方程的边界条件中引进显热通量和潜热通量,使热惯量模型的应用范围从裸土扩展到植被覆盖区.通过顺义地区的MODIS影像数据和同步野外测量数据对此模型进行验证,所获得的热惯量值与实测热惯量值进行比较,结果表明改进模型的实用性和可行性.     

直线摆动式散货装船机的惯性力分析

直线摆动或散货装船机是一种高效连续输送机械。本文将它简化为力学模型,进行运动学的分析,并导出在各种工况下各部件和被输送物料惯性力分布的普遍公式,同时对一个实例的一种工况给出了计算结果。本文的分析方法、公式和结果可供同类型机械的研制、设计者参考。     

王怡的单脚背飞扣球技术特征

本文通过摄影、测试、解析得出：单脚背飞和球的球速比正面扣球球速快的优势．３名单脚背飞扣球队员中，王怡助跑速度适宜，腾起角合理，较好地利用身体的前冲力量，使空中位移增长，有较充分时间做空中转体击球动作．从而使她转体利落、连贯、完整、协调．能运用转体的惯性．增加击球时手指掌的加速度，通过比较，王怡的单脚背飞扣球技术、动作合理完整、协调，可称为优秀的单脚背飞和球手．     

对跳投技术生物力学特征之探析

本文运用生物力学理论知识，对篮球跳投技术各环节的力学特征进行分析和探讨．指出跳投技术动量产生主要来自起跳，起跳所产生的向上的惯性力，应与其它几个技术环节发出的力协调汇合，并流畅地将其体现在整个动作中，从而有效地完成跳投技术动作．     

高校图书馆馆员惰性现象成因与解决方法探析

高校图书馆馆员是图书馆所有资源中最重要的资源之一。然而,由于馆员职业定位与实际待遇落差、长时间高重复低创造性的工作、缺乏培训机会、职业前景堪忧等因素的不断侵蚀,越来越多的高校图书馆馆员养成了普遍性、传染性的馆员惰性现象。     

汽车制动器试验台模拟控制方法分析

本文主要研究制动器试验台上进行汽车制动性能模拟测试问题。通过对试验台上制动过程的等效分析,建立了对电动机进行能量补偿与利用电流来补偿模拟惯量存贮动能的方法,最后根据能量守恒定律建立了驱动电流依赖于可观测量的数学模型。文中对给定的某种试验方法进行了评价,并提出了改进试验精度的方法。     

企业动态能力系统演化的状态变量与影响因素

在分析动态能力理论局限性的基础上,提出了一个企业动态能力系统的概念框架和基于系统动力学的仿真模型,并研究了相关问题.研究结果表明:(1)创造环境和共同进化是分析系统的逻辑起点,创造需求和新价值是系统的主要功能.(2)企业知识相关变量和企业资源相关变量是系统演化的主要状态变量,学习投入率、学习效率、价值匹配程度是系统演化的主要驱动因素,组织思维惯性和组织行为惯性是系统演化的主要限制因素.这四个参数变量决定了系统演化的路径.(3)引导顾客及其它商业生态网成员参与知识和价值创造,实现一定程度的资源和知识共享,是维持系统良性运转的有效路径.     

影响武术旋风脚720°完成的生物力学探析

转动惯量的大小、分布和转轴的位置是决定720°旋风脚顺利完成的关键。好的身体姿态能促进转动惯量和角速度的调整。腾空高度是影响720°旋风脚空中转体与落地稳定性的重要因素,空中转体的速度能弥补运动员腾空高度的不够。在720°旋风脚踏跳时,身体已经绕纵轴拧转了一定的角度,这是因为偏心力矩存在而产生的,在适当的倾斜角度内产生的偏心力矩对完成720°旋风脚转体非常有利。