基于改进人工势场法的小车避障路径规划研究

为了解决传统人工势场法存在的目标不可达、易陷入局部极小值问题,在传统人工势场法基础上提出改进后的人工势场法.针对目标不可达问题,当目标点在附近障碍物影响范围内时,通过动态改变障碍物影响范围,使得小车能够抵达目标点.为解决局部极小值问题,采用虚拟障碍物的方法,当小车陷入局部极值点时,通过设置合适的虚拟障碍物,由虚拟障碍物...     

太极拳经校辑(下)

十三势行功心解·释说(注:为区别于上篇,特更名为《十三势行功心解·释说》。)以心行气,务使沉着,乃能收敛入骨,所谓命意源头在腰隙也。意气须换得灵,乃有圆活之趣,所谓变换虚实须留意也。立身中正安舒,支撑八面,行气如九曲珠,无微不到,所谓气遍身躯不稍滞也。发劲须沉着松静,专注一方,所谓静中触动,动中犹静也。往复须有折叠,进退须有转换,所谓因敌变化示神奇也。曲中     

可达集约束下的路径规划RRT算法

针对目前RRT路径规划算法存在不可达现象及安全性置信度低的问题,提出了以可达集修正约束条件的自主车辆路径规划算法。即以多车道,多车辆的复杂情况作为道路环境,使用后向可达集演变范围修正RRT算法的约束条件,采用自主车辆当前状态越靠近高等级安全区域斥力越大的思想,解决自主车辆RRT路径规划算法不可达问题,并且从理论上保证了该算法安全性的置信水平。仿真表明,该方法不仅提高了势场RRT算法的安全性,同时也可以推算自主车辆轨迹跟踪的过程中安全状态的可达范围,预测自主车辆未来一段时间间隔内安全状态。     

思维定势与数学教学

摘要 本文从七个方面的训练,阐述了在中学数学教学中如何有效地克服思维定势的负面影响,培养学生发散性思维。     

复连域上的势函数及其在曲线积分计算中的应用

本文在复连域上引进势函数的概念,并给出其计算方法,以此来解决一些复杂的曲线积分计算问题。     

浅议有势场与保守场的区别

从分析力学的角度将有势场与保守场这两个容易混淆的概念区别开来指出： 有势场不一定是保守场; 保守场一定是有势场     

拇指翻开书页

无须太夸张的语势，平静得能听见孩子的心跳声。我慢慢翻开书卷，孩子睁开惺忪的睡眼，看到我手里的那本诗集，兴奋得两眼发亮。他奋力爬过来，抬起头，作出抢书的姿态。我顺势让他触碰几下。     

这是梦想，不是梦话!

谈到自己的梦想，我和同学们有些不太一样，我一不想当白衣天使，二不想当老师，更不想当大人们所期望的那种英姿飒爽的女兵。我早就想当一名设计师，立志设计一双带着“翅膀”、适合攀爬、自动储能、自动调温、自动清洁的鞋子，帮助人们克服生活中的种种烦恼。     

周太初（一良）先生购买《北洋画报》

周一良先生在此书扉页以左手韪辞： “一九九九年十一月，由白化文先生指引，购得书店库存最后一套，价三千元。对一介书生，不得谓非豪举。画报陆续刊邓懿相片十六七张，最早者一九二九年，时十六岁。距今七十载矣!在画报所收人物中，即使我长寿至今之仅存硕果，亦为寥寥可数者也。