蛇形机器人的一种蠕动步态

为了建立一个可实际应用于蛇形机器人运动的通用且易于控制的步态,提出了一种基于ser-penoid曲线的蠕动步态模型.通过对蠕动运动过程中相邻2个波形的分析和对serpenoid曲线的近似,建立了运动波形上各相邻连杆间的相对角度运动方程和各连杆与基线之间的绝对角度运动方程.并给出该步态的2个效率判据:能量损失函数f和一个周期的单位步长dunit.通过仿真和实验讨论了相关的3个参数(组成运动波形的连杆数n、相邻连杆的夹角α和相邻夹角的相位差β)对步态效率的影响.结果表明:f基本上不受n的影响,增加n可显著提高dunit,α的最大振幅随着n的增大而减小,对于确定的n,f对整个位移的影响随着α的增大而减弱.该步态模型可适用于运动波形由不同连杆数组成的蛇形机器人的蠕动,波形连杆较多或连杆夹角较大均可获得较大的运动速度.     

白萝卜的兄弟帮

白萝卜是老百姓喜欢的健康蔬菜,便宜又营养,有助于增强机体免疫力,还能促进胃肠蠕动,帮助消化。不过,一个篱笆三个桩,一颗萝卜五个帮,白萝卜还有不少"好搭档",二者搭配,功效加倍。     

创意养生家常菜——玉米篇

玉米是粗粮中的精品,富含维生素C,有增强人体新陈代谢、调整神经系统的功能。玉米中的维生素B6、烟酸等成分,具有刺激胃肠蠕动、加速烘便排泄的特性,可防治便秘、肠炎、肠癌等。玉米既可作为主食,又可炖汤、做菜,亦或磨粉煮粥皆成美味,且色泽艳丽,营养丰富,老人和6岁以上儿童可多多食用,本期我们就给大家介绍三道有趣的玉米菜肴。     

乙肝病人的饮食原则

一、饮食结构要合理: (1)保证充足的热量供给,一般每日以8400～10500 千焦(2000～2500 千卡)比较适宜. (2)碳水化合物,一般可占总热能的60～70%.过去采用的高糖饮食也要纠正,因为高糖饮食,尤其是过多的葡萄糖、果糖、蔗糖会影响病人食欲,加重胃肠胀气,使体内脂肪贮存增加,易致肥胖和脂肪肝.     

胃肠宁胶囊的提取工艺研究

目的：优选胃肠宁胶囊的最佳提取工艺。方法：采用正交实验设计,以干膏得率和提取液中东莨菪内酯的含量为评价指标,优选胃肠宁胶囊的提取工艺。结果：最优的提取工艺为10倍量水,煎煮3次,每次lh,醇沉浓度为60％。结论：该提取工艺稳定可靠,简单易行。     

慢性胃肠出血的食疗法

慢性胃肠出血是指大便潜血持续阳性者,多见于慢性胃炎、消化性溃疡、慢性肠炎、慢性痢疾等。长期慢性出血,会引起贫血,甚至会引起心脏病,尿毒症等。中医认为,本病多为脾胃亏虚、气不摄血、气血不足所为,当以健脾养胃、益气摄血为治,可选用下列药膳食疗方。     

十种野菜健康一夏

<正>一、蕨菜有安神作用蕨菜又叫拳头菜、拳菜、猫爪等,其食用部分是未展开的幼嫩叶芽以及上半段较嫩的茎干,它的根部含丰富的蛋白质、碳水化合物等其他微量元素。现代研究认为蕨菜中的纤维素可有促进肠道蠕动,减少肠胃对脂肪吸收的作用。蕨菜味甘性寒,入药有解毒、清热、润肠、化痰等功效,经常食用可降低血压、缓解头晕失眠。蕨菜还可以止泻利尿,其所含的膳食纤维能促进胃肠蠕动,具有下气