结合速度和干扰观测的船舶路径跟踪模型预测控制

针对船舶路径跟踪控制中的舵角需优化﹑舵幅和舵速受约束等问题,提出模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。为处理系统高阶状态值不易测量以及环境干扰问题,设计高阶非线性观测器,同时对船速和包含模型不确定项和外界干扰的总未知项进行估计。以引入舵机响应系统的MMG模型作为预测模型,不仅能提高预测精度,而且更符合船舶运动控制的实际情况。仿真结果表明,所设计的控制器在风浪流时变干扰下仍能跟踪参考路径,舵角幅值小且其变化是光滑的,速度值和总未知项也均能被准确地逼近,验证了所提算法的有效性。     

开放式过程控制综合实验的课程改革与探索

过程控制综合实验作为自动化类专业的综合性实践课程,对于全面巩固和提升学生的综合素质起着非常重要的作用。结合该课程存在的问题,分别从教学方案、教学内容、教学方法、实验平台、考核方式等多个方面对其进行了改革和探索,重点提出了一种"闭环结构+开放环节"的新方案,以期更好地满足工程教育专业认证的要求。     

非线性系统神经网络控制的现状与展望

对神经网络控制在非线性系统中的应用,特别对现阶段几种较重要的神经网络控制进行了评述, 并对神经网络控制的发展作了展望．     

从清产核资看高校国有资产管理

清产核资对高校国有资产管理具有重要意义．通过清产核资能够发现高校国有资产管理中的种种问题，进而找到解决问题的办法。本文结合清产核资工作实践，阐述了当前高校国有资产管理普遍存在的问题及防止国有资产流失，加强国有资产管理的措施。     

MTS材料试验机的升级改造

通过材料试验机数字控制系统的升级改造,可延长其使用寿命和提高测试精度。     

关于商品流通企业批发环节存货管理的几点看法

在商品流通企业批发环节中，存货管理由于其自身的流动性和占用性的特点，会对企业的经济效益产生重大的影响。建立建全能有效执行存货实物流转和价值流转的内部控制等一系列制度能够有效地搞好存货管理，然而，存货保管作为一项基础工作和流转的重要环节尤其必须得到足够的重视。     

论农村地区社会治安防控体系的理论基础和构建原则

构建农村地区社会治安防控体系,维护农村地区社会稳定,既是构建社会主义和谐社会和社会主义新农村建设的要求,也是目前我国公安机关面临的重大课题之一.而农村地区社会治安防控体系的理论基础和构建原则,是构建农村地区社会治安防控体系的理论指针,对农村地区社会治安防控体系的建立有重要的指导作用.     

Information-governing dynamics of attacker–defender interactions in youth rugby union

Abstract

Previous work on dynamics of interpersonal interactions in 1 vs. 1 sub-phases of basketball has identified changes in interpersonal distance between an attacker and defender as a potential control parameter for influencing organizational states of attacker–defender dyads. Other studies have reported the constraining effect of relative velocity between an attacker and defender in 1 vs. 1 dyads. To evaluate the relationship between these candidate control parameters, we compared the impact of both interpersonal distance and relative velocity on the pattern-forming dynamics of attacker–defender dyads in the sport of rugby union. Results revealed that when interpersonal distance achieved a critical value of less than 4 m, and relative velocity values increased or were maintained above 1 m · s^?1, a successful outcome (i.e. clean attempt) for an attacker was predicted. Alternatively, when values of relative velocity suddenly decreased below this threshold, at the same critical value of interpersonal distance, a successful outcome for the defender was predicted. Data demonstrated how the coupling of these two potential, nested control parameters moved the dyadic system to phase transitions, characterized as a try or a tackle. Observations suggested that relative velocity increased its influence on the organization of attacker–defender dyads in rugby union over time as spatial proximity to the try line increased.     

企业绩效、高管人力资本特征与控制权配置——基于我国中小企业板风险企业的经验数据

本文选择了2006-2008年深市中小板块前十大股东中有风险投资持股的168家企业作为研究样本,对于企业绩效、高管人力资本特征是否影响风险投资企业控制权配置进行了实证检验.研究显示,(1)风险投资持股与企业绩效之间显著负相关,呈现出控制权安排具有相机抉择的特征,即当公司的绩效表现不佳时,风险投资者获得了更多的权力,而公司状况好转时,风险投资者的权力会释放控制权;(2)高层管理团队成员受教育水平和政治背景与风险投资企业配置权之间显著负相关,高管团队成员平均年龄和专业背景异质性对风险投资企业控制权配置影响不显著.     

技术评价偏差及其控制研究

本文讨论技术评价偏差产生的根源、偏差的类型及如何对偏差进行控制的问题。评价偏差的根源主要是来自于评价主体、评价客体及外界因素,偏差类型则根据偏差产生的不同时点分成评价前偏差和评价过程偏差两类。本文提出的评价偏差的控制方法主要针对评价主体。