摩擦补偿下基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制

为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究．与传统的基于机器人末端力／力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间／关节空间基于力的、笛卡尔空间／关节空间基于位置的方案和刚度控制．其中,前4种方案分别在有／无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证．实验比较结果表明：对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响．     

加工中心在线检测系统误差补偿技术研究

基于多体理论，建立了加工中心在线检测系统的几何误差与热误差综合模型，对测头误差处理技术进行了研究．利用该模型可以同时对测头误差、机床厂一何误差与热误差进行补偿，实验表明，此方法有效地提高了在线检测精度。     

天津石化薪酬体系研究与方案设计

论文介绍了选题的意义和目的，深入分析了天津石化薪酬制度的现状，找出了存在的问题，并对天津石化深化薪酬制度改革的必要性、可行性进行了探讨。在设计天津石化薪酬体系方案的工作中，重点突出了薪酬体系要真正建立经营管理、专业技术和技能操作三个分配序列，明显提高关键岗位工作人员和骨干员工的薪酬收入，合理确定简单劳动岗位员工的薪酬收入水平，努力实现薪酬体系对外的竞争性（外部公平）、对内的一致性（内部公平）、对个人的激励性（个人公平）。最后，论文对薪酬体系设计的效果进行了简单评价。     

论国家赔偿责任的性质——对《民法通则》第121条的质疑

笔者认为《民法通则》第121条将职务侵权责任界定为一种民事责任是值得商榷的。国家机关及其工作人员的职务侵权责任与民事责任存在本质的不同,相对于民事责任的私法责任性质而言,国家赔偿责任属公法责任,两者在理论层面与程序操作层面都是有区别的,廓清两者的界线既有利理论意义,对实践亦有指导作用。     

流动儿童的教育补偿问题研究

现今人们已从关注教育普及逐步过渡到关注教育质量和公平,本文将从实践和理论意义出发来论证对流动儿童实施教育补偿的必要性,并在此基础上提出建议,以为相关政策的出台提供些许思路。     

男子顶尖职业网球选手单打比赛中正手战术特征分析

本文对德约科维奇、纳达尔、费德勒及穆雷4位世界男子顶尖选手单打比赛中正手的战术特征进行分析,结果表明：4位选手无论是发球局还是接发球局中,正手的使用频率被迫呈现出随着拍数的增加而减少的趋势,且在本方发球局中第3拍使用正手进攻的频率最高;高水平的正手主动变线,深落点和大角度的连续进攻,及善于使用正手大斜线与反斜线为自己创造得分机会是当今世界顶尖男子职业选手正手战术的基本特征。     

对我国少年男子篮球特高运动员成长状况的追踪调查与研究

采用文献资料法、调查访问法 ,依据对我国近 10年来少年男子篮球特高运动员成长状况的追踪调查与技术运用现状的分析结果 ,得出结论 :近年来我国少年男子篮球特高运动员成才率较低 ,比赛中出现技术运用单调 ,移动范围小等现象 ,说明我国在少年阶段的男子篮球训练、管理、竞赛、人才培养体制等方面还不完善。针对上述现状 ,本文提出现阶段应全面提高少年篮球特高运动员技术水平、改革少年阶段竞赛体制、拓宽少年阶段人才培养渠道、形成系统人才管理体制的设想     

中外优秀男子网球运动员竞赛成败归因的研究

对网球运动成败归因的科学研究不仅为丰富运动训练学、运动心理学理论提供实证依据,对网球运动训练的科学化也具有借鉴意义。采用质性研究法以男子网球运动员在大赛后的访谈材料为研究对象,对当前优秀男子网球运动员竞赛成败归因进行详细的研究、分析。结果表明,优秀男子网球运动员的成败基本归因是一致的。从自由节点和相应的总参考点数来看,国内、外优秀男子网球运动员对于失败归因不同。从相应节点比例来看,成功时,国外运动员的归因更加细致和多元化,而失败时,国内男子网球运动员的归因更多。     

浅析排球比赛中的“自由防守队员”

国际排联1998年的新规则推出了“自由防守队员”。本对其规则的理解、“自由防守队员”的作用和要求进行了分析探讨。     

国家优秀体操和女子手球运动员某些运动损伤特征的研究

了解我国优秀体操和女子手球运动员运动损伤发生率和发生部位及特点,探讨致伤的原因及机理。