欠驱动式水下监测机器人航路点轨迹跟踪控制技术研究

欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。     

诊所式法学教育:定位于专业技能培养的法学教学新手段

面对当前大学法学教育脱离法律实践,远未满足社会对法律人才的要求这一困境,揭示了其原因在于大多数法律院系的教学仅仅停留于法律知识的传授,严重缺失有效的实证教学环节,结果导致法科学生专业技能低下,从业后成为中看不中用的花瓶,进而指出必须调整传统法学教育的重心,引入西方业已成熟并被证明是成功的诊所式法学教育方法,并进一步探析了诊所式教学的概念、目标和实施。     

论推送技术在网络信息服务中的应用

信息推送技术亦称为“网播”，是由美国Point Cast Network公司于1996年首先推出的一种网络信息服务新技术。它与有关媒体公司合作，利用其信息推送软件，向因特网的广大用户主动传送发布各种新闻、经贸、文教等信息。推送技术的核心思想是建立一个信息代理机制，把由客户端担负的责任转给服务器，由服务器将用户定制好的感兴趣的网上信息以推送或网播的方式直接传送到用户面前。     

质疑中国式管理——读中国式管理有感

曾仕强教授的《中国式管理》的面世引起了热烈而广泛的关注，本文从他的理论不足之处做出了五点批判。     

语言交际性:语文学科性质的本体

语文学科教育的实施和评价是语文课程改革的瓶颈,这是由于人们对语文学科性质的认识局限所致.工具性和人文性的统一,有不同的解读方式,但很笼统.     

制度配置与改革进程:理论回顾、逻辑与模型

本文在对经济学者们比较激进式改革和渐进式改革两种方式及其绩效所提出的新理论进行简要批评性回顾基础上，利用制度配置理论分析激进式改革和渐进式改革的内在差异，论证两种改革方式在制度配置的逻辑和步骤的不同是导致改革绩效差异的主要原因。     

低高径比液泵型生物反应器容积氧传质性能的研究

对低高径比(H／D=2．27)的液泵型环流生物反应器通过正交试验分析了DE／D、LE／D、ωc％三因素在不同水平下对容积氧传递系数的影响程度，以容积氧传递系数为评价指标，在试验范围内得出了导流筒直径DE及其高度LE的最优值，并针对取样高度的不同测试了其对容积氧传递系数的影响曲线，对容积氧传递系数随通风比(V/V)的变化曲线作了分析．在以上试验结果的基础上，将该反应器与磁力搅拌生物反应器进行了对比．     

采用白色LED的节电型柱式设备时钟

西铁城日前开发成功了采用白色LED光源的柱式设备时钟——“LED内部照明太阳能电池时钟”，并且将于2004年7月上旬开始上市。通过采用白色LED，照明寿命延长到了荧光灯的8倍左右，从而减少了开灯控制和更换灯管等所需的精力和经费。另外，夜间开灯时的耗电量也降低到了荧光灯的1／10左右。     

端头支护的研究与应用

介绍了原吊环穿管临时支护的缺点及手摇申缩式端头临时支护的特点，工作原理及应用中的优点。     

行星磨中重质碳酸钙湿法超细粉碎的实验研究

文章优化行星磨粉碎重钙的工艺,研究了氧化锆球的直径、球的填充率、浆料浓度、球磨机自转速度及球磨时间对重钙粒径分布和中位径的影响。实验结果表明,重钙湿法超细粉碎的工艺条件为:锆球直径0.7mm,浆料浓度50%,介质的填充率60%,球磨机的自转速度425r/min,球磨时间84min。粉碎后重钙的粒径98%在1.2μm以下,d50是0.36μm。