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1.
基于KITTI数据集的无人车单目惯性SLAM算法评估
李臻
兰天然
蒋朝阳
何志祝
宋正河
《实验技术与管理》
2022,(2):50-55,72
针对无人驾驶车辆在卫星信号缺失等特殊环境下的定位失败问题,通过分析视觉SLAM技术存在的问题及其在无人车领域的应用情况,以无人驾驶算法测试数据集KITTI作为数据源,进行了同步定位与建图(SLAM)算法评估.以主流视觉SLAM算法VINS-Fusion为测评对象,采用绝对位姿误差(APE)和运行时间作为评价指标,实现了...
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