自平衡自动送餐车控制系统研究

该系统由12V大容量锂电池提供能量来源,采用型号为STC12C5A60S2的MCU作为主控单元,选用姿态传感器获取送餐车的倾斜角度和倾斜角速度信息。送餐车的直流电机MAXON 139885的驱动电路主要由LM298N组成,利用速度给定值与两个光电编码器测得的较大值的偏差作为增量式PID的控制输入。使用3个RPR220和1个LM339M构建3路检测电路,得到可靠的路线信息。通过两个E18-D80NK可测得前方不同距离的障碍物。引入由LC7461和VS1838构成的红外遥控进行控制,用LCD YB12864-ZA显示送餐车的相关信息。