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针对目前日益凸显的水域环境问题,设计出一种水面漂浮垃圾收集机器人系统.该系统能自主完成三项主要任务,即巡航与探测、跟踪与操纵及抓取与收集.为了准确实时检测垃圾,在提出的浮动垃圾数据集上训练了广泛应用于高速、高精度对象检测领域的YOLOv3网络;为了提高抗干扰能力,提出了一种基于滑模控制器的控制律,用于基于视觉的转向.此... 相似文献
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