漂角修正的欠驱动船舶航向鲁棒自适应控制

针对复杂海况下欠驱动船舶航向运动的非线性特性和海浪扰动问题,基于漂角修正设计一种反步航向控制器,并结合非线性扰动观测器提出一种鲁棒自适应控制方法。通过非零漂角对航向误差进行修正,利用非线性扰动观测器对艏摇方向存在的海浪扰动进行有效的估计,通过Lyapunov理论证明非线性扰动观测器与控制器结合后闭环系统的稳定性。仿真结果表明,提出的鲁棒自适应控制方法可以有效减小航向误差,提高航向控制性能。     

奇迹

前几天遇一老友，自称有可以提高成绩的机器。问其从何而来，老友说是飞碟在他家附近转悠时不慎掉下的，是外星“原装进口”。大喜，成绩一向平平的我，这下可有补救办法了。花了九牛二虎之力，终于把这台创造奇迹的机器拖进了家中。迫不及待地打开包装，果然与众不同：只见一层薄薄的全透明屏幕。观察一番，屏幕背后有几个按钮，全是看不懂的外星文字。按捺不住激动的心情，不管三七二十一便乱按了一气，机器开动了。首先，机器对我进行扫描。原来它是在观察我来自哪个星球。同时，屏幕上清晰地映出了中国字。“啊！果然是奇迹！”我不由地…     

浅谈怎样培养学生的体育兴趣

一、端正学习动机来培养学生的兴趣体育教师首先要使学生明确体育课的目的、任务,端正学习态度。学生学习体育的动机可分为直接动机和间接动机。直接动机以学习体育的直接兴趣为动力,这种学习动机,一般容易随客观条件的变化而改变,因而较为短暂而不稳定。间接动机以学习的社会意义为动力,这种学习动机来自学生远大志向和崇高理想,即学习的目的性。这种学习动机一旦形成,就不易因客观条件的变化而变化,具有较大的稳定性和持久性。因此,在体育教学中,必须加强对学生学习目的的教育,提高他们的思想认识,树立正确的学习动机,从而培养他们对学习体育的兴趣。