“祝融号”火星车驶离着陆平台决策支持几何参数计算方法

“祝融号”火星车驶离着陆平台是天问1号探测器系统着陆后进行的第一个关键动作,是后续火星表面巡视探测工作的基础。为向火星车安全驶离提供决策支持,提出基于导航相机立体图像的平面间角度计算方法计算着陆平台驶离轨道异面角(两驶离轨道间夹角)与驶离轨道坡度角(驶离轨道与火星表面间夹角)。阐述基于导航相机图像的火星车在轨驶离决策支持的流程,首先采用前方交会算法获得火星表面点云坐标及驶离轨道特征点坐标,然后创新性地提出结合随机采样一致性(RANSAC)算法与总体最小二乘法的平面拟合方法拟合出驶离轨道平面与火星表面,并通过模拟实验验证了该方法的合理性,最后计算出驶离轨道异面角(0.203°)与两驶离轨道坡度角(-18.947°、-19.154°),并用于“祝融号”火星车在轨驶离决策中。2021年5月22日,“祝融号”火星车成功驶离着陆平台踏上火星表面。     

河流因谁而变

不舍昼夜的河流就像地球的血管,给我们的地球带来了勃勃生机。河流的状况和地球环境的变化密切相关。     

大河之源

世界著名大河源头的确定,一直被视为重大的地理发现。发源于本国国土上的大河长度,也是一个国家最基本的地理数据。     

探寻大河之源

河流是地球的血脉,是人类文明的发源地。世界著名大河源头的确定一直被视为重大的地理发现,发源于本国国土上的大河长度也是一个国家最基本的地理数据。不过,世界上的大河长度和源头数据又是笔糊涂账：同一条河的长度有多个版本,而且这些数据间差异很大。为此,从1999年开始。通过对卫星遥感影像的分析结合对源头地区的实地考察。按照“河源唯远”原则,一个针对世界著名大河源头确定和长度量测的项目开始实施,世界大河长度数据的混乱局面即将宣告结束。