微机电三轴加速度计的无转台标定

本文为低成本陆用机器人惯性导航系统设计了一种无转台微机电(Micro-electromechanical System,MEMS)三轴加速度计的标定方法。该方法不依靠高精度转台等辅助设备,只需通过多个随机静态位置的加速度计测量值,然后求解方程的最小二乘解来得到三轴加速度计的各个参数。并且借助LabVIEW平台,完成了对意法半导体公司出产的LSM303DLH的标定,得到了该加速计的参数。     

物流机器人在通道中高速运输安全性分析

移动机器人在狭窄通道的移动速度直接影响物料运输效率,提出一种基于生存理论的新型分析方法判断机器人在狭窄转弯通道的高速安全性。生存理论可以同时考虑环境和机器人动力学的双重限制,在理论上具有安全分析上的先进性。首先分析直线通道的生存性,然后扩展到转角通道,给出了通道生存核的计算方法,其中多面体运算起到了关键作用。采用生存理论分析系统环境能获得较大的安全控制裕度,为机器人高速移动提供了理论支撑与技术支持。