双连杆柔性机械臂的模糊PID参数自调整控制

对双连杆柔性机械臂动力学非线性控制问题进行了分析。针对研究对象强非线性和强耦合性的特点,提出了一种具有自适应特点的PID参数模糊自调整控制方案。仿真研究表明,采用该控制方案的柔性臂系统能有效抑制弹性振动,并具有较高的跟踪精度和较强的实时性、鲁棒性。     

远程实验技术发展现状

对目前国内外远程实验发展现状进行了详尽的研究比较.指出现有的两种基本实验系统即远程虚拟实验系统和远程实际实验系统在方案和技术上的差别.同时进一步对远程实际实验系统的技术差别进行研究比较,指出基于HTTP协议的web编程和基于TCP协议的C/S编程两种方式的优缺点并指出其使用场合,为研究和从事远程教育的工程人员提供了全面的参考.     

一种新型直接寻优法

提出了一种新型的直接寻优法，本算法在全局变化的随机搜索基础上，采用聚类的方法，对搜索空间进行切分，利用并行寻优机制，逐步细搜索。这种既确保了优化的质量，又使解以尽快速度收敛。具体实例表明本算法与模拟退火和遗传算法等直接寻优的算法相比，大大提高了搜索效率。