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一、引言拉格朗日方程通常用来求取动态系统的运动方程。用它直接来进行数字仿真却是比较复杂的。一种兼备拉格朗口方程和键图特色的拉格朗日键图(LBG)可以方便地用来模拟非线性机械系统。不过它只适于模拟质点系统。在LBG基础上发展起来的通用拉格朗日键图(GLBG),可以直接用来模拟和仿真包含质点和刚体的非线性机械系统。同时,还可  相似文献   
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