童年的夏天

四季中,我对夏天情有独钟。童年时,只要仲夏一来,我们贪玩的心也随之变得炽热了。我们总喜欢戴着自己可爱的花帽子,穿着漂亮的花裙子,沿着乡村小道去学校,一路上总见蜻蜓蝴蝶飞来飞去,我们偶尔也会抓一两只玩玩。火热的阳光把大树的身影印在地上。我们喜欢这样处在酷热中在大树下乘     

四足机器单腿轨迹、速度与加速度仿真

四足机械在运动采用三次样条插值过程中足端与地面接触的瞬间,会使机械发生一定量的震动。为进一步减轻这种震动量提高稳定性,本文采用串联式仿蜘蛛机械腿,利用摆线方程进行轨迹规划、速度、加速度。在优化摆线方程的基础上,采用Matlab进行设计仿真腿型,模拟串联式机械腿在平稳路面的轨迹,因而验证四足机械在采用优化过的摆线方程轨迹,可以进一步提高其稳定性。