汇聚式双目立体视觉在室内移动机器人定位中的应用

现有的室内移动机器人的定位方式一般有两种,一种是依靠传感器判断机器人与周围场景之间的距离;另一种是在机器人头顶上端安装摄像头,使用平衡双目方法计算两相机之间的视差。双目相机模型的硬件要求高,在实际应用中很难发现适用于平行双目的相机。在机器视觉领域中,根据使用的摄像头数目可以将其分为单目视觉、双目视觉、多目视觉等三种。本文主要对双目视觉中的汇聚式双目视觉进行研究,研究汇聚式双目立体视觉在室内移动机器人中的应用。