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针对当前激光导航移动机器人转弯不灵活、占用空间大的问题,提出了一种使用麦克纳姆轮为底盘移动机构,利用激光雷达采集环境信息,融合IMU姿态信息的移动机器人控制系统设计方案。介绍了该系统的硬件设计和软件设计方案,重点介绍了全向运动模型、转速的获取、建图导航功能的实现。编写了ROS(robot operating system)与下位机通信的串口通信程序,改进了小车在最高线速度的下无法形成速度差的情况。在室内环境下对该系统进行试验测试,结果表明该控制系统可以成功进行全方位移动,并能通过串口接收ROS发来的速度指令,进行速度控制。 相似文献
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