多传感融合的激光雷达SLAM及应用进展

针对单一传感器的激光雷达实时同步定位和建图（simultaneous localization and mapping,SLAM）无法满足在复杂环境下使用的问题,文章研究了2种多传感器融合方案,解构几种经典的激光雷达SLAM算法框架,分析了多传感融合在激光雷达SLAM中的作用,展示了多传感融合激光SLAM的相关典型应用,为多传感融合的激光SLAM算法在复杂场景下的应用提供借鉴。