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本文提出了一种基于混沌变量的模糊控制器设计方法,结合融合技术用以解决模糊控制器的规则爆炸问题。针对二次型最优控制中加权矩阵较难确定的问题,引入混沌大范围粗搜索和局部细搜索相结合,进而搜索出全局最优的权系数,用以提高控制的性能。通过二级倒立摆实物控制实验结果说明该方法是有效可行的。 相似文献
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目的:针对机械手系统的高度耦合、非线性等动力学特性,系统结构和参数在实际工作中存在诸多不可预知因素,研究机械手的轨迹跟踪问题.方法:利用神经网络来构建机械手的逆系统模型,将其与被控对象串联构成伪线性系统,从而将非线性问题转化为线性问题,实现了机械手的在线建模、解耦控制.结果:仿真实验结果表明,迅速的跟踪给定的期望轨迹,脉冲干扰并未系统带来明显影响.结论:方案对控制系统有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能,有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题. 相似文献
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“活动单导学”教学模式中的活动单就是由教师课前设计好的引领学生进行课堂学习活动的方案(大多印制好发给学生),通常包括了一节课的活动目标、活动过程、成果展示及评价等方面,强调了学生在课堂教学中的主体地位及活动的主体。 相似文献
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